RCLL Winter School2015

RCLL Winter School 2015の講習内容をまとめています．

てきとーに自動インストールするスクリプトを作成しました．
二重起動チェック等行っていないので，エラーが出る環境での動作は保証しません…．
install_fawkesOnFedora – Shell

準備

1. Robotino 3にFawkes を入れましょう．Robotino 3のセットアップを参考にして下さい．
2. パソコンにFedora を入れましょう．仮想マシンでもOKです．Fedoraのインストールを参考にして下さい．
3. パソコンにFawkes を入れましょう．Fawkesのインストール（Fedora）を参考にして下さい．
4. パソコンにROS を入れましょう．ROSのインストール（Fedora）ROS(jade)のインストール（Fedora）ROS(Kinetic)のインストール（Fedora）を参考にして下さい．
5. パソコンにRCLL用のGazeboのモデルとプラグインを入れ，RefBoxとCarologisticsのソースを入れましょう．Gazeboの設定を参考にして下さい．
6. パソコンにFawkes-robotino を入れましょう．Fawkes-Robotinoのインストールを参考にして下さい．

※fawkes-robotino のインストールの順番を入れ替えました．GazeboとRefBoxの準備をしてからfawkes-robotino をコンパイルして下さい．

起動

1. fawkes-robotinoの下のbinに移動し，gaszim.bashを実行します．

   cd ~/fawkes-robotino/bin
   ./gazsim.bash -x start -a -r -n 1

2. 6つのタブのターミナルとGazeboシミュレータが立ち上がります．
3. ターミナルの4つ目のタブがrefbox のコンソールです．
4. F4を押して，Team Colorを選び，TeamとしてCarologisticsを選びます．
5. Robotsの項目に，R-1 (Carologistics)が表れます．
6. パソコンのスペックが低いと，Robot との通信タイムアウトが頻繁に発生しlostのメッセージが出ますが，気にしなくて大丈夫です．
7. F3を押して，Set PhaseをEXPLORATION に変更します．
8. スペースキーを押すと，State がWAIT_STARTからRUNNINGに変わります．
9. Timeが動きだし，Gazeboシミュレータの時間も動きだしたら成功です．
10. フィールド上に12台のMPSと3台のRobotino が配置されます
11. １台目のRobotino が探索を始めたらOKです．

課題

課題一覧にまとめました．
1. Light Signal Perception
2. Navigation
3. Simulation
4. Behavior Engine and Skills
5. Incremental Reasoning Agent