RCLL Winter School2015

RCLL Winter School 2015の講習内容をまとめています.

てきとーに自動インストールするスクリプトを作成しました.
二重起動チェック等行っていないので,エラーが出る環境での動作は保証しません….
install_fawkesOnFedora – Shell

準備

  1. Robotino 3にFawkes を入れましょう.Robotino 3のセットアップを参考にして下さい.
  2. パソコンにFedora を入れましょう.仮想マシンでもOKです.Fedoraのインストールを参考にして下さい.
  3. パソコンにFawkes を入れましょう.Fawkesのインストール(Fedora)を参考にして下さい.
  4. パソコンにROS を入れましょう.ROSのインストール(Fedora)ROS(jade)のインストール(Fedora)ROS(Kinetic)のインストール(Fedora)を参考にして下さい.
  5. パソコンにRCLL用のGazeboのモデルとプラグインを入れ,RefBoxとCarologisticsのソースを入れましょう.Gazeboの設定を参考にして下さい.
  6. パソコンにFawkes-robotino を入れましょう.Fawkes-Robotinoのインストールを参考にして下さい.

※fawkes-robotino のインストールの順番を入れ替えました.GazeboとRefBoxの準備をしてからfawkes-robotino をコンパイルして下さい.

起動

  1. fawkes-robotinoの下のbinに移動し,gaszim.bashを実行します.
    cd ~/fawkes-robotino/bin
    ./gazsim.bash -x start -a -r -n 1
  2. 6つのタブのターミナルとGazeboシミュレータが立ち上がります.
  3. ターミナルの4つ目のタブがrefbox のコンソールです.
  4. F4を押して,Team Colorを選び,TeamとしてCarologisticsを選びます.
  5. Robotsの項目に,R-1 (Carologistics)が表れます.
  6. パソコンのスペックが低いと,Robot との通信タイムアウトが頻繁に発生しlostのメッセージが出ますが,気にしなくて大丈夫です.
  7. F3を押して,Set PhaseをEXPLORATION に変更します.
  8. スペースキーを押すと,State がWAIT_STARTからRUNNINGに変わります.
  9. Timeが動きだし,Gazeboシミュレータの時間も動きだしたら成功です.
  10. フィールド上に12台のMPSと3台のRobotino が配置されます
  11. 1台目のRobotino が探索を始めたらOKです.

課題

    課題一覧にまとめました.
  1. Light Signal Perception
  2. Navigation
  3. Simulation
  4. Behavior Engine and Skills
  5. Incremental Reasoning Agent

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