2025年のチーム等のプログラムの起動方法（kachaka，世界大会用）

まず，RefBox を起動しておきます．
本番と同じ感じで動かすなら別マシンで実行したほうが良いですが，そこまでこだわらないなら同一マシンで実行してもよいです．
また，RefBoxを無視して，引数で動作を決めるのであれば，以下は不要です．
■RefBox の起動．

rc_start

↑rcll-get-started/setup.sh を適切に実行している前提．
↑あと，local_setup.sh も適切に設定している前提．
■チームの設定
refbox_peer は，設定ファイルや引数を使っておらず，ソースコード直書きですので，
~/ros2_ws/src/refbox_peer/src/ros2-rcll_refbox_peer.cpp
のファイルの「n->declare_parameter」の項目を変更して，

cd ~/ros2_ws
colcon build

しましょう．
■チームのプログラムの自動実行
以下を自動実行する形のlaunchファイルを用意しました．
ターミナルを分割するので，tmux をインストールの上，実行しておいてください．
ただ，現段階では以下のlaunchファイルでは「何を実行するのか（challenge名，もしくはmain_track）」を指定していません．
あとで，その辺りを修正します．

ros2 launch btr2_game2025 game2025_launch.py 

プログラムのデバグをする場合（game2025.py を別途起動したい場合）は，以下です．
こちらでは，python3 game2025.py navigation としてナビゲーションチャレンジを起動する形にしています．

ros2 launch btr2_game2025 game2025_debug_launch.py 

■チームのプログラムの手動実行
こちらは，launchファイルを使わない場合です．
各ターミナルに対して，以下を実行しておきましょう．
source ~/git/rcll/kachaka/scripts/setup.sh
（↑これも，~/.bashrc.に書いておけば良いかもね）
・~/git/rcll/kachaka/scripts/startKachakaBridge.sh
・ros2 run btr2_odom btr2_odom
・ros2 run refbox_peer refbox_peer
これで準備完了？
そして，ロボットを動かすプログラムの実行しましょう．
・python3 ~/git/rcll/kachaka/python/game2025.py navigation
こんな感じです．