Fawkes-Robotino の使い方

RoboCup Logistics League 2015年優勝チームのCarologisticsのプログラム
RoboCup Logistics League 2016年優勝チームのCarologisticsのプログラム
の使い方

2016年版の変更点は,以下を参照.

見つけた順に書いていきます.まとめるのは後回し.

  • 起動は,fawkes-robotino/bin/gazsim.bashを利用(gazsim.bash追いかけ中より)
    • 引数として,-x start -a -r -n 1がお勧め
      • -x start: gazeboの起動
      • -a : 標準のCLIPS-agent を利用
      • -r : ROSの起動
      • -n 1 : ロボット(robotino)の数
  • スキルの状態遷移をfawkes-robotino/bin/skillgui にて確認できます.
  • 経路設定の状態をrosrun rviz rvizにて確認できます.
    • addでMarkerArrayを追加しましょう.
  • ワールドマップの変更
    • マップのpng ファイルを ~/fawkes-robotino/cfg/maps/ に設置
    • ~/fawkes-fobotino/cfg/conf.d/amcl.yaml の設定ファイル内のmap_file: の項目を設置したファイル名に変更(ディレクトリはcfgから見た相対パス)
    • ~/fawkes-robotino/cfg/gazsim-configurations/gazsim-config-override.yaml の設定ファイル内のmap_file: の項目を設置したファイル名に変更(ディレクトリはcfgから見た相対パス)
    • map用のpng ファイルは,gimp で編集しましょう.
  • ロボットの振る舞い(Clips)
    • まずは,WikipediaにてLISPを勉強しましょう.
    • 一番簡単なのが,Technical Challengeで用いたWhack-a-mole(もぐらたたき)ですので,そのソースを読みましょう.
    • ~/fawkes-robotino/src/agents/whack-a-mole に3つのファイルがあるので,そこを勉強すれば,LISPの理解につながります.
    • エージェントの切り替えは,~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/clips-agent.yaml で行っているっぽいです(現在は,llsf2015/llsf2015).
  • 経路設定
    • NavGraph: 地図に基づいた経路設定:Global Planner
    • Colli : センサに基づいた経路設定:Local Planner
  • トラブルシューティング
    • tf2のエラーが出て,Gazebo 上でロボットとつながらなくなったら,cfg/conf.d/ros.yaml のros::tf::use_tf2 の値をtrue からfalse へ変更してみましょう.
      FawkesMainThread [EXCEPTION]: tf2 enabled in config but not abailable at compile time