Fawkes-Robotino の使い方

RoboCup Logistics League 2015年優勝チームのCarologisticsのプログラム
RoboCup Logistics League 2016年優勝チームのCarologisticsのプログラム
の使い方

• Fawkes on Robotino を動かしてみる

2016年版の変更点は，以下を参照．

• Fawkes-robotino 2017に向けて
• fawkes-robotino.2016の使い方
• fawkes-robotino.2016のRefBoxの設定

見つけた順に書いていきます．まとめるのは後回し．

• 起動は，fawkes-robotino/bin/gazsim.bashを利用（gazsim.bash追いかけ中より）
  • 引数として，-x start -a -r -n 1がお勧め
    • -x start: gazeboの起動
    • -a : 標準のCLIPS-agent を利用
    • -r : ROSの起動
    • -n 1 : ロボット（robotino）の数
• スキルの状態遷移をfawkes-robotino/bin/skillgui にて確認できます．
• 経路設定の状態をrosrun rviz rvizにて確認できます．
  • addでMarkerArrayを追加しましょう．
• ワールドマップの変更
  • マップのpng ファイルを ~/fawkes-robotino/cfg/maps/ に設置
  • ~/fawkes-fobotino/cfg/conf.d/amcl.yaml の設定ファイル内のmap_file: の項目を設置したファイル名に変更（ディレクトリはcfgから見た相対パス）
  • ~/fawkes-robotino/cfg/gazsim-configurations/gazsim-config-override.yaml の設定ファイル内のmap_file: の項目を設置したファイル名に変更（ディレクトリはcfgから見た相対パス）
  • map用のpng ファイルは，gimp で編集しましょう．
• ロボットの振る舞い(Clips)
  • まずは，WikipediaにてLISPを勉強しましょう．
  • 一番簡単なのが，Technical Challengeで用いたWhack-a-mole（もぐらたたき）ですので，そのソースを読みましょう．
  • ~/fawkes-robotino/src/agents/whack-a-mole に3つのファイルがあるので，そこを勉強すれば，LISPの理解につながります．
  • エージェントの切り替えは，~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/clips-agent.yaml で行っているっぽいです（現在は，llsf2015/llsf2015）．
• 経路設定
  • NavGraph: 地図に基づいた経路設定:Global Planner
  • Colli : センサに基づいた経路設定:Local Planner