gazsim.bash追いかけ中

単なるメモ.
gazsim.bash -x start -a -r -n 1 で起動すると,内部的に以下のシェルを生成して,eval で実行している.

gnome-terminal --geometry=105x56 --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x gazebo "' --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x roscore -p 11311 "' --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox "' --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox-shell "' --tab -e 'bash -c "export TAB_START_TIME=1457945773; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 10; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11311 -i robotino1 -r -m gazsim-meta-agent -f /home/robotino/fawkes-robotino/bin"' --tab -e 'bash -c "export TAB_START_TIME=1457945773; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 5; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x comm -p 11311 "'

実際のところ,105×56でタブを6つ持ったターミナルが開くので,具体的には以下のように分割した方が読みやすいです.

gnome-terminal --geometry=105x56
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x gazebo
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x roscore -p 11311
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox-shell
export TAB_START_TIME=1457945773;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 10;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11311 -i robotino1 -r -m gazsim-meta-agent -f /home/robotino/fawkes-robotino/bin
export TAB_START_TIME=1457945773;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 5;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x comm -p 11311

ということで,順番に,

  • ターミナルを開く
  • Gazeboを起動
  • Ros を起動
  • RefBox本体を起動
  • RefBoxの操作用端末を起動
  • 10秒待ってからfawkes を使ってrobotino 1を起動(通信用のポートは11311)
  • 5秒待ってから通信用のソフトを起動(通信用のポートは11311)

という作業を行っています.

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