gazsim.bash追いかけ中

単なるメモ．
gazsim.bash -x start -a -r -n 1 で起動すると，内部的に以下のシェルを生成して，eval で実行している．

gnome-terminal --geometry=105x56 --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x gazebo "' --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x roscore -p 11311 "' --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox "' --tab -e 'bash -c "/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox-shell "' --tab -e 'bash -c "export TAB_START_TIME=1457945773; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 10; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11311 -i robotino1 -r -m gazsim-meta-agent -f /home/robotino/fawkes-robotino/bin"' --tab -e 'bash -c "export TAB_START_TIME=1457945773; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 5; /home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x comm -p 11311 "'

実際のところ，105×56でタブを6つ持ったターミナルが開くので，具体的には以下のように分割した方が読みやすいです．

gnome-terminal --geometry=105x56
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x gazebo
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x roscore -p 11311
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x refbox-shell

export TAB_START_TIME=1457945773;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 10;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11311 -i robotino1 -r -m gazsim-meta-agent -f /home/robotino/fawkes-robotino/bin

export TAB_START_TIME=1457945773;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/wait-at-first-start.bash 5;
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x comm -p 11311

ということで，順番に，

• ターミナルを開く
• Gazeboを起動
• Ros を起動
• RefBox本体を起動
• RefBoxの操作用端末を起動
• 10秒待ってからfawkes を使ってrobotino 1を起動（通信用のポートは11311）
• 5秒待ってから通信用のソフトを起動（通信用のポートは11311）

という作業を行っています．