Gazebo simulation (gazsim)を読んでみた

gazsim-config-override.yaml の設定ファイルの最初に doc-urlとしてGazebo Simulation (gazsim)が指定されていますので,まずはそれを読んでみましょう.

Gazebo Simulation (gazsim)

RoboCup Logistics league 用のシミュレータと,Fawkes の導入の手引きは以下にあります.

Gazeboシミュレータに関連したFawkesの全てのプラグインを紹介し,シミュレータへの拡張方法を紹介します.
そして,シミュレーションへと拡張したときに生じる問題と解決策を列挙します.

Plugins

一般的なGazsim Plugins

  • gazebo
      Fawkes をGazebo Masterに接続します.
      他のシミュレータのプラグインより前にロードしないといけません.
  • gazsim-laser
      「laser」のプラグインを北陽のレーザーレンジファインダをシミュレートするように置き換えます.このプラグインは,Gazebo からのデータをLaser360Interface に書き出します.
      ※ 現在,プラグインはrobotino の設定のみをシミュレートします(視野において,角度当たり1つのビーム).
  • gazsim-localization
      amcl-位置推定を置き換え,Position3DInterface の位置データを書き出します.完璧な位置推定でテストするために用意しました.
  • gazsim-robotino
      「robotino」のプラグインを置き換えます.MotorInterface とRobotioSensorInterface を提供します.
      ※ 現在,バンパーとソナーセンサーのシミュレートはしていません.
  • gazsim-comm
      基本的に,各ロボットとRefBox間の1対1通信を提供するスイッチです.
      このプラグインは,別の端末との通信のために,gazsim.yaml で設定された,異なるポートを使い,全てのメッセージを別の端末に転送します.
      (「gazsim.yamlで設定したポート」なのか,「gazsim.yamlで設定したポートとは異なるポート」なのか,この文章では不明瞭)
      このプラグインは,パケット消失とネットワーク遅延もシミュレートします.
  • gazsim-timesource
      Fawkes-timesource を提供します.
      標準のFawkes時間を使うすぺてのプラグインは,シミュレーション時間を使うでしょう.
  • gazsim-vis-localization
      Gazeboにおけるロボットの自己位置推定の結果を可視化します.
      これは,間違った自己位置推定によって変な振る舞いが生じたときに,簡単に特定することができます.
  • gazsim-webcam
      Gazebo 内のカメラの共有メモリ画像を生成し更新します.

Logistics league用のPlugins

  • gazsim-llsfrbcomm
      RefBoxとGazebo通信端末との間のProtobuf通信アダプタ.
      シミュレータをrefboxとつなぐときにはロードしないといけません.
  • gazsim-light-front
      「light-front」のプラグインを置き換えて,RobotioLightInterfaceを提供します.「light-front」が信号を見つける位置に最も近いマシンを見つけることで,Robotinoの前方のマシンの信号シグナルを検知します.もし,距離が離れすぎていると,信号は検知できません.
  • gazsim-puck-detection
      「omnivision-pucks」プラグインを置き換えて,パックのためのPosition3DInterfacesを提供します.
  • gazsim-llsf-control
      指定時間,ゲームを自動的に開始し,ゲームが終わったらシミュレーション全体を終えます.
  • gazsim-llsfrbcomm
      ゲームに関するシミュレーション(例えば,信号シグナルの情報)を案内するために,RefBox からのクライアントメッセージをGazebo上のノードに転送します.シミュレーション時間や実時間項目(シミュレーションのスピード)をRefBox に送信します.
  • gazsim-llsf-statistics
      mongodb に指導化されたGazsimゲームに関する統計を自動的に生成します.mongoサービスの実行(sudo service mongod start)とmongodbプラグインが必要です.mongoシェルでの便利なコマンドは,show dbs,use gazsim-runs,show-collections そして,db.collection_name.find()です.
      (訳注:mongoデータベースを触っていないので,これらのコマンドが正しいかどうかわかりません…)

Meta-Plugins

  • gazsim-full-robotino
      ROSを使うことなくRobotino上でスキルとプラグインを実行するために必要な標準的なプラグインのためのプラグインの集合です.
      以下を含みます: gazebo,static-transforms,gazsim-robotino,gazsim-puck-detection,gazsim-laser,laser-filter,laser-pointclouds,laser-cluster,gazsim-light-front,gazsim-timesource,webview,skiller
  • gazsim-full-robotino-ros
      ROSを使ってRobotino上でスキルとプラグインとエージェントを実行するために必要な標準的なプラグインのためのプラグインの集合です.
      以下を含みます: gazsim-meta-robotino,ros,robotino-ros-joints,ros-cmdvel,ros-odometry,ros-tf,ros-laserscan,ros-navigator,amcl,navgraph,gazsim-timesource
  • gazsim-organization
      GazeboでLogistics Leagueのシミュレーションのために必要な基本的なインフラを実行するためのプラグインの集合です.
      以下を含みます: gazebo,gazsim-llsfrbcomm,gazsim-comm

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