Planning Competition

The 27th International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS2017)にて、Planning Competition for Logistics Robots In Simulation が開催されます。

これは、 RoboCup Logistics Leagueのテクニカルチャレンジと同じルールで、シミュレータ上での競技です。
実機で競技をすると、ロボットの移動とかグリッパーの精度とかが重要になり、知能工学的な部分がおざなりになってしまっていました。
なにせ、ロボットがちゃんと走らないことには、競技もへったくれもないですからねぇ。

そのため、製品作成のプランニングというこの競技のメインテーマに、触れられないチームが続出したため、シミュレータ上でも扱うことで、プランニングに焦点を当てようとしたわけです。

さて、そのための解説ページというか、私の試行錯誤を載せていきます。

■ USBイメージの作成
まずは、USBイメージをこちらからダウンロードして、USBメモリに書き込みましょう。

pv rcll-simstick-2017-03-27.img.xz | xz -dc | sudo dd of=/dev/sdc

ちなみに、05/13現在、ファイル名は03-27ではなく、03-30です。
dd の書き込み先を、自分のマシンの構成に合わせて変更して下さい。
確認せずに実行すると、現在のシステムを破壊する危険があります！

あとは、そこからブートすれば、OKです。

■ gazebo 用のProduction Phase の使い方メモ．

navgraph 関係の設定ファイルは，navgraph-basis.yaml でOK です（cfg/conf.d/navgraph.yaml と cfg/conf.d/navgraph-genarator.yaml）．
シミュレーターを使う時，Exploration Phase を飛ばしてProduction Phase を指定します．
webview で，gazsim-navgraph-generator plugin をload します（ffplugin だと，ポートの指定がややこしいです）
Production Phase 用のNavgraph 経路が用意されます．
スペースキーを押して，Game State をRunning に変更します．
試合を楽しんでください．

■ 以下、改良ポイントのメモです。