myPalletizerのgazebo用のファイル

ROS2でロボットアームのメモの延長で，Elephant Robotics社のmyPalletizerのurdfファイルを作ってみました．
mycobot_rosの中のmycobot_description/urdfに各ロボットのurdfファイルがありました．
（ディレクトリ名にmyCobotとあるからmyCobot限定かと勘違いしてしまうところ…）
それをベースにgazebo用に少し書き換えた結果がmypalletier_260_pi.urdfです．
なぜかlink2.daeファイルが一部壊れているので，リンクの左半分の描画が真っ白になるのと，衝突判定で落ちてしまう不都合があります．
衝突判定に関しては，円柱型（シリンダー型）を指定することで回避しました．

gz topic -t /joint1_position_cmd -m gz.msgs.Double -p "data: -1.5"

/joint1_position_cmd の1から4で制御できるようにしました．
なお，本来joint4の関節は制御対象外で，常に下を向く設計になっているのですが，
gazebo上でそのような制御用pluginを書くのは面倒くさかったので，そこも制御対象として5自由度アームとして扱っています．