ROS2でロボットアームのメモ

参考文献は，ROSの勉強　第35弾：ロボットアームの作成（3）です．
ただ，これだとROS1になってしまうのでROS2への対応として，ROS2: gazebo_ros2_controlでGazeboとMoveitを連携するを参考にしました．

sudo apt-get install ros-jazzy-gz-ros2-control ros-jazzy-gz-ros2-control-demos

libgz_ros2_control-system.so が見つからない…．
gz_ros2_controlを参照．
~/.bashrc にライブラリの場所を追加．

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/opt/ros/jazzy/lib/
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH

まだ作業中…．