ROS2でロボットアームのメモ

参考文献は，ROSの勉強　第35弾：ロボットアームの作成（3）です．
ただ，これだとROS1になってしまうのでROS2への対応として，ROS2: gazebo_ros2_controlでGazeboとMoveitを連携するを参考にしました．

sudo apt-get install ros-jazzy-gz-ros2-control ros-jazzy-gz-ros2-control-demos

libgz_ros2_control-system.so が見つからない…．
gz_ros2_controlを参照．
~/.bashrc にライブラリの場所を追加．

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/opt/ros/jazzy/lib/
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH

まだ作業中…．
アームのURDFファイルの書き方は，ROSの勉強　第35弾：ロボットアームの作成（3）を参考にしました．
ただ，これだとROS1の説明なので，プラグイン（ライブラリ）の部分が適切ではありません．
その部分をROS2に対応するには，ROS 2初心者向けレベル2 – TF | URDF | RViz | Gazebo：ロボットアーム (セクション8-2/10)とgz_ros2_controlを参考にしました．

あれ，昨日まではうまく動かなかったけど，今日は動き出した…．
何が違うのか，何が原因かよくわからない…．

上記以外に参考にしたサイトのメモを貼っておきます．

次に参考するであろうサイト．