ROS2でgazebo

myAGVを触ると言いつつ，gazeboも並行して触ります．
まずは，Installing Gazebo with ROSを参考に作業してみます．

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

といいつつ，gz simで起動できなかったので別のページ（Gazebo Harmonicのインストールと動作確認）を参照．

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null 
sudo apt update 
sudo apt install gz-harmonic

とりあえず，ここまでの作業内容をdocker fileとしてアップしました．