myAGV(ROS1)

まずは，買ってきたmyAGVの段階で何ができるかを試してみます．
LiDARへの電源供給

# GPIO 20 を有効にする
echo 20 | sudo tee /sys/class/gpio/export

# 出力モードに設定する
echo out | sudo tee /sys/class/gpio/gpio20/direction

# 電源をONにする（1を書く）
echo 1 | sudo tee /sys/class/gpio/gpio20/value
[bash]
ROSで動かす
[bash]
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

これで/scanが使えるようになります．

er@er:~$ rostopic echo /scan -n1|head -n13
header: 
  seq: 376
  stamp: 
    secs: 1771932835
    nsecs: 904580000
  frame_id: "laser_frame"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.012344175018370152
time_increment: 0.0002506898599676788
scan_time: 0.12609699368476868
range_min: 0.10000000149011612
range_max: 12.0

で，SLAMの開始．

roslaunch myagv_navigation myagv_slam_laser.launch

rvizで確認．

rviz rviz

で，teleopで操作．

rosrun myagv_teleop myagv_teleop.py

地図の保存

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

地図の読み込み

rosrun map_server map_server ~/my_map.yaml

作成した地図を使ったNavigation

# roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
roslaunch myagv_navigation navigation_active.launch map:=my_map.yaml

基本的なROS1の動作確認は，こんな感じでしょうか．
—-
ついでに自分用メモ

/opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz -d /home/er/myagv_ros/src/myagv_navigation/rviz/teb.rviz __name:=rviz __log:=/home/er/.ros/log/8d444f00-1199-11f1-89a4-cd7fe1b21022/rviz-6.log