gazsim-startup.bashを追いかけ中

fawkesの起動部分は，以下の二つです．

/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11311 -i robotino1 -r -m gazsim-meta-agent -f /home/robotino/fawkes-robotino/bin
/home/robotino/fawkes-robotino/bin/gazsim-startup.bash -x comm -p 11311

さて，二つに分かれて11311ポートで通信していますが，それらの関係はどうなっているのでしょうか．
もともと，carologistics チームは，Robotino 3のCPUと，そのロボットの上部に搭載したThinkPad の２台のパソコンを使って，ロボットを制御しています．
その形態を考慮すると，一つがRobotino 3上で動くFawkes で，もう一つがThinkPad上で動くFawkes なのかもしれません．
もしくは，Gazebo シミュレータと通信する必要がありますので，そのためのプログラムが，どちらか一方なのかもしれません．
※後日注，おそらく後者です．RefBox とGazebo の間をつなぐ役割で，運営側のような位置づけでする

その辺りの予測をした上で，プログラムを読み進めてみます．

fawkesの起動

gazsim-startup.bash -x fawkes によるFawkes の起動スクリプトは以下の通りです．

    fawkes )
        # ulimit -c unlimited
        export ROS_MASTER_URI=http://localhost:$PORT
        robotino_plugins=gazsim-meta-robotino$ROS$VISION$AGENT$META_PLUGIN
        $GDB $FAWKES_BIN/fawkes -c $CONF/$ROBOTINO.yaml -p $robotino_plugins
        if [ -n "$GDB" ]; then
                echo Fawkes exited, press return to close shell
                read
        fi
        ;;

PORTは，-p の引数でしていたポート番号（11311）です．
そのポートを使って，rosとやりとりしているっぽいです（ROS_MASTER_URI）．
プラグインとして，gazsim-meta-robotino-ros（-r オプション）, gazsim-meta-agent（-m オプションの引数で指定）を用いています．
それ以外のオプション指定できるプラグインとして，gazebo-meta-robotino-vision-low-level（-d オプション）， gazsim-meta-agent（-a オプション）があります．
fawkes のデバッグ用の起動として，-d もしくは-vオプションがあり，gdb もしくはvargrind を介してfawkesを起動します．

設定ファイルは，-i オプションで指定したrobotino設定ファイル（1台目はgazsim-configurations/default/robotino1.yaml）を使います．設定ファイルのdefaultディレクトリは，-c オプションで変更できます．

というわけで，usage をまとめると以下のようになります．

[robotino@localhost bin]$ ./gazsim-startup.bash -h
使い方: ./gazsim-startup.bash options

このプログラムは，指定したプログラムをシミュレータ用に起動します．

オプション:
  共通:
   -h             このメッセージを表示します
   -x gzserver|gzclient|fawkes|comm|roscore|move_base|refbox|refbox_shell
                  指定したプログラムを起動します
   -p arg         ROS のポート番号を指定します

  FAWKES:
   -c （ディレクトリ名）
                  cfg/gazsim-configurationsの下にある指定した設定ディレクトリを使います
   -r             ROS を使って起動します
   -s             ゲームの後に，統計を残して終了します
   -i robotino[1|2|3]
                  Robotino 設定ファイルを指定します．robotino1，robotino2，robotino3で指定して下さい
   -d             詳細なシミュレータです（例えば，webcamをシミュレートします）
   -a             Agent を使って起動します
   -f arg         Fawkes の実行フォルダへのパスを指定します
                  (指定しないときは/home/robotino/fawkes-robotino/bin を用います)
   -g             GDB でFawkes を起動します（デバッグ用）
   -v             Valgrind でFawkes を起動します（デバッグ用）
  GAZEBO:
   -e arg         リプレイを保存します．

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fawkesの起動

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