fawkes-robotino の画像処理のメモ

gazsim-webcam のプラグインをONにして,
fvbase のプラグインをONにする.

shared image バッファーを通して,カメラ画像が手に入る.
pipeline_thread.cpp で,連続的なカメラ画像を扱っている.

作業メモ.
まずは,ステレオカメラを作りたいので,gazebo のモデルを編集.

  1. Winter Schoolのhalle.world をbtr.worldにコピー.
  2. モデルファイル内のrobotino-nr-1 を BabyTigers-robotino-3に変更するとともにディレクトリもコピー.
  3. webcam の項目とwebcam_sensor_jointの項目をコピーして,それぞれ1と2の添え字をつける.
  4. cfg/conf.d/gazsim.yaml の設定ファイルにて,webcam_puck の項目があるので,修正
  5. 関連しそうなのは,次のところ
    [robotino@localhost fawkes-robotino]$ grep "gazsim_puck" * -R
    cfg/conf.d/gazsim.yaml:    shm-image-ids: ["gazsim_tag", "gazsim_puck"]
    cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: "/carologistics-robotino-3/webcam_puck/link/webcam_sensor/image"
    cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: 320
    cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: 240
    cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: !frame cam_front
    fawkes/cfg/conf.d/gazsim.yaml:    shm-image-ids: ["light_front", "gazsim_puck"]
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/Makefile:LIBS_gazsim_puck_detection = fawkescore fawkesutils fawkesaspects fvutils \
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/Makefile:OBJS_gazsim_puck_detection = gazsim_puc _detection_plugin.o gazsim_puck_detection_thread.o
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/Makefile:OBJS_all    = $(OBJS_gazsim_puck_detection)
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_plugin.cpp: *  gazsim_puck_detection_plugin.cpp - Plugin provides
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_plugin.cpp:#include "gazsim_puck_detection_thread.h"
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.cpp: *  gazsim_puck_detection_plugin.cpp - Plugin provides
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.cpp:#include "gazsim_puck_detection_thread.h"
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.cpp:/** @class PuckDetectionSimThread "gazsim_puck_detection_thread.h"
    src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.h: *  gazsim_puck_detection_plugin.cpp - Plugin provides

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