fawkes-robotino の画像処理のメモ

gazsim-webcam のプラグインをONにして，
fvbase のプラグインをONにする．

shared image バッファーを通して，カメラ画像が手に入る．
pipeline_thread.cpp で，連続的なカメラ画像を扱っている．

作業メモ．
まずは，ステレオカメラを作りたいので，gazebo のモデルを編集．

1. Winter Schoolのhalle.world をbtr.worldにコピー．
2. モデルファイル内のrobotino-nr-1 を BabyTigers-robotino-3に変更するとともにディレクトリもコピー．
3. webcam の項目とwebcam_sensor_jointの項目をコピーして，それぞれ1と2の添え字をつける．
4. cfg/conf.d/gazsim.yaml の設定ファイルにて，webcam_puck の項目があるので，修正
5. 関連しそうなのは，次のところ

   [robotino@localhost fawkes-robotino]$ grep "gazsim_puck" * -R
   cfg/conf.d/gazsim.yaml:    shm-image-ids: ["gazsim_tag", "gazsim_puck"]
   cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: "/carologistics-robotino-3/webcam_puck/link/webcam_sensor/image"
   cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: 320
   cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: 240
   cfg/conf.d/gazsim.yaml:      gazsim_puck: !frame cam_front
   fawkes/cfg/conf.d/gazsim.yaml:    shm-image-ids: ["light_front", "gazsim_puck"]
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/Makefile:LIBS_gazsim_puck_detection = fawkescore fawkesutils fawkesaspects fvutils \
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/Makefile:OBJS_gazsim_puck_detection = gazsim_puc _detection_plugin.o gazsim_puck_detection_thread.o
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/Makefile:OBJS_all    = $(OBJS_gazsim_puck_detection)
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_plugin.cpp: *  gazsim_puck_detection_plugin.cpp - Plugin provides
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_plugin.cpp:#include "gazsim_puck_detection_thread.h"
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.cpp: *  gazsim_puck_detection_plugin.cpp - Plugin provides
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.cpp:#include "gazsim_puck_detection_thread.h"
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.cpp:/** @class PuckDetectionSimThread "gazsim_puck_detection_thread.h"
   src/plugins/gazebo/gazsim-puck-detection/gazsim_puck_detection_thread.h: *  gazsim_puck_detection_plugin.cpp - Plugin provides