実践: 作業の実施 – 1: Skills

Skillsです.
スキルのファイルは,src/lua/skills/robotino の中にあります.
skillgui を見て,今,どのスキルファイルのどの関数を実行しているかを確認しましょう.

  1. mapを~/fawkes-robotino/cfg/maps/にダウンロードしましょう.
  2. この新しい地図用に設定ファイルを変更します.
    1. map_file の変更
      vi ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/amcl.yaml
      vi ~/fawkes-robotino/gazsim-configurations/gazsim-config-override.yaml
      
    2. amcl.yaml の地図の左下座標(origin_x, origin_y)を(-7.0, -1.1)から(0, 0)へ変更して下さい.
  3. この課題用のNavGraphの設定ファイルを~/fawkes-robotino/cfg/にダウンロードしましょう.
    • ※以前のファイルは,名前を変えて待避しておきましょう
  4. 次の振る舞いをするスキルを作成しましょう.
    • BSからベースを受け取る.
    • それをCSへ運ぶ.
    • 逆側からできあがったC0を受け取る.
    • それをDSへ運ぶ.
  5. もし,mps_alignが失敗するなら,skillguiで”gazsim-meta-vision”のプラグインを有効にして下さい.
  6. ロボットの位置設定を忘れないように
  7. 次の振る舞いをするようにスキルを拡張しましょう.
    • ワーク置き場(CS)からキャップの付いたベースを受け取る.
    • それをCSのマシンに置く.
    • ゴミを取り除く:)
    • BSからベースを受け取る.
    • それをCSに運ぶ.
    • 逆側からできあがったC0を受け取る
    • それをDSへ運ぶ.

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