実践: ナビゲーション – 2: NavGraphファイルの変更

Navigation: Change NavGraph file for hallです.

  1. NavGraphの基本設定ファイル(~/fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml)を変更します.
    vi ~/fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml
    1. MPSへ移動するために,シミュレーション上に新しいノードを追加します.
    2. 衝突回避ナビゲーションのための便利なグラフを得るために,ノード間のエッジを追加します.
    3. ※次の作業(rvizでNavGraphの表示)をしてから,追加ノード・エッジを考えた方が楽です.

  2. rvizにNavGraphを表示させます.
    1. RvizのAddで,MarkerArrayを追加します.
    2. skillguiを開きます.
      ~/fawkes-robotino/bin/skillgui
    3. ロボットに接続します(IPアドレスを確認して下さい).
    4. skillguiの緑の箱とチェックマークを確認します.
    5. 下の入力枠に「ppgoto{place=”Exp-C1″}」と入力します.
    6. rvizで,NavGraphを見ることができるでしょう.

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