実践: ナビゲーション – 2: NavGraphファイルの変更

Navigation: Change NavGraph file for hallです．

1. NavGraphの基本設定ファイル（~/fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml）を変更します．

   vi ~/fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml

   1. MPSへ移動するために，シミュレーション上に新しいノードを追加します．
   2. 衝突回避ナビゲーションのための便利なグラフを得るために，ノード間のエッジを追加します．

   ※次の作業（rvizでNavGraphの表示）をしてから，追加ノード・エッジを考えた方が楽です．

2. rvizにNavGraphを表示させます．
   1. RvizのAddで，MarkerArrayを追加します．
   2. skillguiを開きます．

      ~/fawkes-robotino/bin/skillgui

   3. ロボットに接続します（IPアドレスを確認して下さい）．
   4. skillguiの緑の箱とチェックマークを確認します．
   5. 下の入力枠に「ppgoto{place=”Exp-C1″}」と入力します．
   6. rvizで，NavGraphを見ることができるでしょう．