実践: ナビゲーション – 1: 地図に障害物を追加

Navigation: Add obstacle in mapです．

1. Navigation in the RCLL using Fawkesの作業をします．

   cd ~/gazebo-rcll/
   git fetch
   git checkout winter-school/hands-on
   
   vi ~/.bashrc
   GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worlds/halle.world
   
   source ~/.bashrc
   

   • git checkout が成功すると，~/gazebo-rcll/worlds/halle.world ファイルが表れます．
   • 元に戻すには，git checkout masterを実行して下さい．
   • また，現在のブランチはgit branch で確認できます．
   • ブランチを切り替えたときは，~/gazebo-rcll/plugins でmakeの実行を忘れないように
2. llsf-map-halle.pngをダウンロードして，設定用ディレクトリに保存します．

   wget https://trac.fawkesrobotics.org/raw-attachment/wiki/Projects/RCLL-WS2015/llsf-map-halle.png
   mv llsf-map-halle.png ~/fawkes-robotino/cfg/maps/

3. このファイルを使うために，設定ファイルを変更します．自己位置推定のモンテカルロ法の設定ファイルと，シミュレータ用の設定ファイル中のmap_fileの項目をmap_file: maps/llsf-map-halle.pngへと変更します（元のファイル名はmaps/llsf-map-2015-colli-wall.pngとmaps/llsf-map-2015.pngです）．

   vi ~/fawkes-fobotino/cfg/conf.d/amcl.yaml
   vi ~/fawkes-robotino/cfg/gazsim-configurations/gazsim-config-override.yaml

4. 動作確認は，ロボット0台でシミュレータを呼び出します．

   cd ~/fawkes-robotino/bin
   ./gazsim.bash -x start -n 0 -r

5. 画像編集ソフト（GIMPなど）を用いて，地図ファイルを変更します．

   cd ~fawkes-robotino/cfg/maps/
   gimp llsf-map-halle.png