実践: ナビゲーション – 1: 地図に障害物を追加

Navigation: Add obstacle in mapです.

  1. Navigation in the RCLL using Fawkesの作業をします.
    cd ~/gazebo-rcll/
    git fetch
    git checkout winter-school/hands-on
    
    vi ~/.bashrc
    GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worlds/halle.world
    
    source ~/.bashrc
    
    • git checkout が成功すると,~/gazebo-rcll/worlds/halle.world ファイルが表れます.
    • 元に戻すには,git checkout masterを実行して下さい.
    • また,現在のブランチはgit branch で確認できます.
    • ブランチを切り替えたときは,~/gazebo-rcll/plugins でmakeの実行を忘れないように
  2. llsf-map-halle.pngをダウンロードして,設定用ディレクトリに保存します.
    wget https://trac.fawkesrobotics.org/raw-attachment/wiki/Projects/RCLL-WS2015/llsf-map-halle.png
    mv llsf-map-halle.png ~/fawkes-robotino/cfg/maps/
  3. このファイルを使うために,設定ファイルを変更します.自己位置推定のモンテカルロ法の設定ファイルと,シミュレータ用の設定ファイル中のmap_fileの項目をmap_file: maps/llsf-map-halle.pngへと変更します(元のファイル名はmaps/llsf-map-2015-colli-wall.pngとmaps/llsf-map-2015.pngです).
    vi ~/fawkes-fobotino/cfg/conf.d/amcl.yaml
    vi ~/fawkes-robotino/cfg/gazsim-configurations/gazsim-config-override.yaml
  4. 動作確認は,ロボット0台でシミュレータを呼び出します.
    cd ~/fawkes-robotino/bin
    ./gazsim.bash -x start -n 0 -r
  5. 画像編集ソフト(GIMPなど)を用いて,地図ファイルを変更します.
    cd ~fawkes-robotino/cfg/maps/
    gimp llsf-map-halle.png

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