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RoboCup Logistigs League: Winter School 2015のページの日本語版まとめです.

    スライド(リンク先はオリジナルですので,英語です)

    1. Introduction
    2. History and Rules of the RCLL
    3. Fawkes
    4. Light Signal Perception
    5. Navigation
    6. Simulation
    7. Behavior Engine and Skills
    8. Incremental Reasoning Agent
    9. ※もし上記スライドのファイルの全部もしくは一部を利用するときは,適切な著作権表示を行って下さい.

    リンク集(当然ながらリンク先は英語です…)

    1. RoboCup Logistics League – 2015年版ルール
        (RoboCup Logistics League Technical Committee)
        The rules of the RoboCup Logistics League as played in 2015.
    2. ​Fawkes RCLL Release 2015 現在は,​Fawkes RCLL Release 2015にて2015年完成版が公開されています

    ソースファイルの注目すべき点

    ヒントになりそうな部分を列挙します.
    1. cfg/conf.d: 設定ファイル.特に,openprs-agent.yamlが重要です(例えばGUIとCUIを切り替えるOPRSの設定など)
    2. src/lua/skills/robotino: 利用できる関数の説明が書いてあるスキルのソースファイル
    3. src/agents/llsf2015: 現在のclips-agentです.ここでprotobufメッセージがどのように生成されているか確認でき,どのインターフェースとスキルを使おうとしているのかも確認できます.

    システムの起動

    ~/fawkes-robotino/bin に,シミュレーションを起動するためのスクリプトがあります.
    1. “./gazsim.bash -x start -n 1 -r” は,refboxと1台のロボットを制御するための1つのFawkesインスタンスが動作するシミュレータを起動します.
    2. “./skillgui” は,スキルを確認したり試したりするためのスキルGUIを起動します.
    3. “rosrun rviz rviz” は,navgraphを確認し,最初のロボットを配置するros用の可視化ツールを起動します.
    4. “./gazsim-publish-initial-pose.bash -d” は,標準の開始位置に全てのロボットを配置します.
    5. 任意のブラウザーで 127.0.0.1:808X (Xはロボットの番号)にアクセスすると,Fawkes-Webview によって接続装置の状況を見ることができ(例えばRobotinoLightInterface:/machine-signal/best で,検知した信号の色),プラグインの開始もできます.

    課題

    1. Light Signal Perception
    2. Navigation
      1. 実践: ナビゲーション – 1: 地図に障害物を追加
      2. 実践: ナビゲーション – 2: NavGraphファイルの変更
    3. Simulation
    4. Behavior Engine and Skills
      1. 実践: 作業の実施 – 1: Skills
    5. Incremental Reasoning Agent

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