kachakaでRCLL

Ubuntu 24.04にROS2に従って，ROS2をいれて，
AttributeError: module ‘em’ has no attribute ‘Interpreter’に従って，refbox関係を用意し，
python3関係の追加モジュールを入れて，

pip3 install numpy-quaternion scipy numpy pyrealsense2 opencv-python

2025-GermanOpenを取ってきて，~/ros2_ws/src/ に配置して，

cd ~/ros2_ws
colcon build

で，作成した後，kachaka-ros2ブリッジを起動．

cd ~/git/kachaka-api/tools/ros2_bridge
./start_bridge.sh 192.68.13.7

各プログラムを起動．それぞれターミナルが必要．

ros2 run btr2_camera btr2_camera

ros2 run btr2_aruco btr2_aruco

ros2 run btr2_mypalletizer_ros2 btr2_mypalletizer_ros2

# ros2 run refbox_peer refbox_peer
# ↑ ネットワークの設定を本当は引数（param）で扱うべきだけど，今，調整不足なのでソースに直に書いています．

# ↓btr2_game2025 から呼び出しているので，起動は不要．
#ros2 run btr2_refbox btr2_refbox

#↓RpLidar のUSB を認識していないので，今回は使わずkachakaのlaser を使うことにします．
# ros2 launch sllidar_ros2 sllidar_a2m7_launch.py
#ros2 run btr2_rplidar btr2_rplidar

odometry の変換

ros2 run btr2_odom btr2_odom

で，プログラムの起動．

ros2 run btr2_game2025 btr2_game2025