Ubuntu 24.04にROS2

Ubuntu 22.04にROS2の延長で，Ubuntu 24.04にROS2を入れてkachaka開発環境を整えてみます．
まずは，Ubuntu 24.04のインストールに従ってUbuntu 24.04を入れます．

sudo apt-get install net-tools openssh-server
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

再起動して，settings から
・「System」→「users」→「Automatic Login」を有効に．
・「Power」→「Power Mode」を「Performance」に変更．
・「Power」→「Power Saving」→「Screen Blank」を「Never」に変更．
・「System」→「Remote Desktop」から「Desktop Sharing」と「Remote Control」を有効に．
・「System」→「Remote Desktop」の「Remote Login」の「Remote Control」を有効に．
しました．
リモートログインのパスワードは，Ubuntu 22.04でのVNCと同様に，
「パスワードと鍵(passwords and keys)」で今の設定を消して，ダミーを作ってそれをDefaultにしました．
再度，上記のRemote Desktop のユーザパスワードの設定を忘れないように．
とりあえずこれでsshでログインできるようになります．

sudo apt-get install -y subversion git gcc build-essential vim screen ccache
sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8
### 標準のエディタをvim に変更
# vimを選んでね．
sudo update-alternatives --config editor
### sudo をNOPASSWD で使いたいならばsudo visudo で%sudo の項目を以下のように変更
sudo visudo
### ここから（頭の#は外して下さい．）
# #%sudo  ALL=(ALL:ALL) ALL
# %sudo ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
### ここまで．

ここからROS2のインストール作業です．

sudo apt-get install -y curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install -y ros-jazzy-desktop ros-dev-tools ros-jazzy-gazebo-* ros-jazzy-joint-state-publisher ros-jazzy-rqt-*
cd
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws
sudo rosdep init
rosdep update
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

とりあえず，これで一般的な状態になるかなぁ．
次は，kachaka 用の設定．
ROS2でkachakaを参考に，

# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
sudo usermod -aG docker `whoami`

一度，ターミナルを立ち上げ直した方が無難．

mkdir ~/git
cd ~/git
git clone https://github.com/pf-robotics/kachaka-api
cd kachaka-api/tools/ros2_bridge
./start_bridgh.sh <kachakaのIPアドレス>