Fawkes on Robotino を動かしてみる

Getting the robot to runを基に試行錯誤中.

Robotino 上のパソコン(Ubuntu)をrobotino-base1とし,
ベアボーンのパソコン(Fedora)をrobotino-laptop1とします.

それぞれ,/etc/hosts に書いて,名前でアクセスできるようにしておきます.
Robotino のジャイロ等に一般ユーザがアクセスできるようにしておきます.

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB? /dev/ttyACM?

Robotino のレーザーレンジファインダーを使うのであれば,laser.yaml にてurg を指定します.

hardware/laser/urg/active:    true
hardware/laser/urg/type:      urg
hardware/laser/tim55x/active: false

refbox を使うのであれば,~/llsf-refbox/cfg/config.yaml の設定が必要です.
暗号化キーを適切に設定すれば,refbox にロボットが接続できます.
2016版のrefbox は,MPS に接続しようとするため,MPS のない環境では,Phase を変えたときに固まります.
仕方がないので,gazebo で MPS を動かしておけば,回避できます.

simulation/enable = true とすれば,MPSがなくても動作します.
gazebo を使わない場合は,simulation/time-sync/enable = false とすればOKです.

まず,Robotino 上でfawkes を走らせます.
2つのタブが必要です.

roscore
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB? /dev/ttyACM?
cd ~/fawkes-robotino/bin
./fawkes -p m-base-full

で,laptop マシンの上で fawkes を走らせます.
こちらは,robotino のBlackBoard の値も取ってきたいので,bbsync も読み込みます.
cfg/conf.d/bbsync.yaml のhost 名をrobotino の名前にし,/etc/hosts でIP に変換できるようにしておきます.
次に,cfg/conf.d/machine-signal.yaml の camera の項目を camera: v4l2:signal:device=/dev/video0 とします.

cd ~/fawkes-robotino/bin
./fawkes -p m-full

さて,どうやってrefbox と通信しているんでしょう….
RefBox との通信の設定は,cfg/conf.d/clips-agent.yaml に書いてあります.
チーム名,ロボット名等の設定もここですので,適切に設定しましょう.

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