Fawkes on Robotino を動かしてみる

Getting the robot to runを基に試行錯誤中．

Robotino 上のパソコン（Ubuntu）をrobotino-base1とし，
ベアボーンのパソコン（Fedora）をrobotino-laptop1とします．

それぞれ，/etc/hosts に書いて，名前でアクセスできるようにしておきます．
Robotino のジャイロ等に一般ユーザがアクセスできるようにしておきます．

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB? /dev/ttyACM?

Robotino のレーザーレンジファインダーを使うのであれば，laser.yaml にてurg を指定します．

hardware/laser/urg/active:    true
hardware/laser/urg/type:      urg
hardware/laser/tim55x/active: false

refbox を使うのであれば，~/llsf-refbox/cfg/config.yaml の設定が必要です．
暗号化キーを適切に設定すれば，refbox にロボットが接続できます．
2016版のrefbox は，MPS に接続しようとするため，MPS のない環境では，Phase を変えたときに固まります．
仕方がないので，gazebo で MPS を動かしておけば，回避できます．
simulation/enable = true とすれば，MPSがなくても動作します．
gazebo を使わない場合は，simulation/time-sync/enable = false とすればOKです．

まず，Robotino 上でfawkes を走らせます．
２つのタブが必要です．

roscore

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB? /dev/ttyACM?
cd ~/fawkes-robotino/bin
./fawkes -p m-base-full

で，laptop マシンの上で fawkes を走らせます．
こちらは，robotino のBlackBoard の値も取ってきたいので，bbsync も読み込みます．
cfg/conf.d/bbsync.yaml のhost 名をrobotino の名前にし，/etc/hosts でIP に変換できるようにしておきます．
次に，cfg/conf.d/machine-signal.yaml の camera の項目を camera: v4l2:signal:device=/dev/video0 とします．

cd ~/fawkes-robotino/bin
./fawkes -p m-full

さて，どうやってrefbox と通信しているんでしょう…．
RefBox との通信の設定は，cfg/conf.d/clips-agent.yaml に書いてあります．
チーム名，ロボット名等の設定もここですので，適切に設定しましょう．