Fawkes-robotino 2017に向けて

fawkes-robotino は,2015年のCarologistics のプログラムのため,2016年版のllsf-refbox を使うには,少し更新が必要です.

RefBox とのメッセージが変わっているので,RefBox のファイルで上書き.

cp ~/llsf-refbox/src/msgs/*.proto ~/fawkes-robotino/src/libs/llsf_msgs/

使われなくなったメッセージをコメントアウト.

vi ~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.*

具体的には,ConstPlacePuckUnderMachinePtr と ConstRemovePuckFromMachinePtr の部分.
gazsim_llsfrbcomm_thread.h のコメントアウトは,以下の通り.

// typedef const boost::shared_ptr<llsf_msgs::PlacePuckUnderMachine const> ConstPlacePuckUnderMachinePtr;
// typedef const boost::shared_ptr<llsf_msgs::RemovePuckFromMachine const> ConstRemovePuckFromMachinePtr;
...
//  void on_puck_place_msg(ConstPlacePuckUnderMachinePtr &msg);
//  void on_puck_remove_msg(ConstRemovePuckFromMachinePtr &msg);

gazsim_llsfrbcomm_thread.cpp は,on_puck_plase_msg と on_puck_remove_msg の関数をコメントアウトし,init関数内の以下の2箇所をコメントアウト.

//  place_puck_under_machine_sub_ = gazebo_world_node->Subscribe(config->get_string("/gazsim/topics/place-puck-under-machine"), &GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_place_msg, this);
//  remove_puck_under_machine_sub_ = gazebo_world_node->Subscribe(config->get_string("/gazsim/topics/remove-puck-under-machine"), &GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_remove_msg, this);

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