fawkes-robotino.2016の使い方

Carologistics 2016 Software が公開されました．
rcll2016-releaseからダウンロードして下さい．

触っていて感じた更新内容を以下にまとめます．

• fawkes のバージョンが0.5.0から1.0.0へと更新されました．
• ネットワークプロトコルが，IPv4だけでなくIPv6にも対応したようです．ただし，それが元でエラーが出ているところもあります(fvfountain)．
• Robotino の制御が，API 経由だけでなく，直接制御もできるようになったみたいです．ただし，Firmware 1.1.1が必要だそうですので，縁がなさそうです．

簡単な使い方メモを残します．
以下のディレクトリに，それぞれが適切に展開されているのを前提とします．
~/fawkes-robotino，~/llsf-refbox，~/gazebo-rcll

まずは解凍．

wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2
tar jxf fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2

ついでに，RefBoxとGazeboのモデルも，最新版にしておきましょう．

cd ~/llsf-refbox
git ff --pull-only
cd ~/gazebo-rcll
git ff --pull-only

RefBox の最新のメッセージをコピーします．

cp ~/llsf-refbox/src/msgs/*.proto ~/fawkes-robotino/src/libs/llsf_msgs/

fawkes-robotino の gazebo の部分を少し修正
RefBox のパックの扱いが変わったため，不要な部分をコメントアウト．

~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.h

...
// typedef const boost::shared_ptr<llsf_msgs::PlacePuckUnderMachine const> ConstPlacePuckUnderMachinePtr;
// typedef const boost::shared_ptr<llsf_msgs::RemovePuckFromMachine const> ConstRemovePuckFromMachinePtr;
...
...
// gazebo::transport::SubscriberPtr place_puck_under_machine_sub_;
// gazebo::transport::SubscriberPtr remove_puck_under_machine_sub_;
...
//  void on_puck_place_msg(ConstPlacePuckUnderMachinePtr &msg);
//  void on_puck_remove_msg(ConstRemovePuckFromMachinePtr &msg);
...

~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.cpp

...
//  place_puck_under_machine_sub_ = gazebo_world_node->Subscribe(config->get_string("/gazsim/topics/place-puck-under-machine"), &GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_place_msg, this);
//  remove_puck_under_machine_sub_ = gazebo_world_node->Subscribe(config->get_string("/gazsim/topics/remove-puck-under-machine"), &GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_remove_msg, this);
...
/*
void GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_place_msg(ConstPlacePuckUnderMachinePtr &msg)
{...}
*/

/*
void GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_remove_msg(ConstRemovePuckFromMachinePtr &msg)
{...}
*/
...

とりあえずこれで，シミュレータが楽しめるはず．

cd ~/fawkes-robotino/bin
./gazsim.bash -x start -a -r -n 3

ただ，このままだとRobotino 3上ではmake時にエラーが出ます．

         [C++] src/plugins/arduino/com_thread.cpp
/home/robotino/lab/btr2017/fawkes-robotino.2016/src/plugins/arduino/com_thread.cpp:37:21: fatal error: libudev.h: No such file or directory
 #include <libudev.h>
                     ^
compilation terminated.

lib-udevがないとのことですので，いれましょう．

apt-cache search libudev
sudo apt-get install libudev-dev