fawkes-robotino.2016のRefBoxの設定

Robotino 3上で動くようにしましょう．

構成は以下の通りで．

• Robotino 3:robotino-base1
• 172.26.101.11

• Laptopマシン:laptop-1
• 172.26.101.12

• RefBox:特に名前無し
• 172.26.101.10

Robotino 3のhostsファイルは以下のような感じです．

cat /etc/hosts
127.0.0.1	localhost robotino-base
127.0.1.1	robotino-base1
172.26.101.12 	robotino-laptop1

ネットワークは，172.26.0.0/16 とします．

まず，RefBox をこのネットワーク用に変更します．
各通信用のIPアドレスとポート番号を変更し，
チーム名と，チーム用の暗号化キーを設定します．
(BabyTigersは，2016年の試合のキーを入れています)
simulation の項目は，MPSはシミュレートしますので，enable: true にし，
時間はgazebo と同期しませんので，false です．

~/llsf-refbox/cfg/config.yaml

    public-peer:
      host: !ipv4 172.26.255.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      port: !udp-port 4444
      # send-port: !udp-port 4444
      # recv-port: !udp-port 4445

    cyan-peer:
      host: !ipv4 172.26.255.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      port: !udp-port 4441
      # send-port: !udp-port 4441
      # recv-port: !udp-port 4446

    magenta-peer:
      host: !ipv4 172.26.255.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      port: !udp-port 4442
      # send-port: !udp-port 4442
      # recv-port: !udp-port 4447
...
  game:
    teams: [Carologistics,BabyTigers]
    crypto-keys:
      Carologistics: randomkey
      BabyTigers: L4rZV6Bk
...
  simulation:
    enable: true
    # synchronize refbox time with the time of a simulation
    time-sync:
      enable: false
      # estimate time by using the last given simulation time speed
      # (helps reducing the amount of messages to send)
      estimate-time: false