fawkes-robotino.2016のRefBoxの設定

Robotino 3上で動くようにしましょう.

構成は以下の通りで.

  • Robotino 3:robotino-base1
    • 172.26.101.11
  • Laptopマシン:laptop-1
    • 172.26.101.12
  • RefBox:特に名前無し
    • 172.26.101.10

Robotino 3のhostsファイルは以下のような感じです.

cat /etc/hosts
127.0.0.1	localhost robotino-base
127.0.1.1	robotino-base1
172.26.101.12 	robotino-laptop1

ネットワークは,172.26.0.0/16 とします.

まず,RefBox をこのネットワーク用に変更します.
各通信用のIPアドレスとポート番号を変更し,
チーム名と,チーム用の暗号化キーを設定します.
(BabyTigersは,2016年の試合のキーを入れています)
simulation の項目は,MPSはシミュレートしますので,enable: true にし,
時間はgazebo と同期しませんので,false です.

~/llsf-refbox/cfg/config.yaml

    public-peer:
      host: !ipv4 172.26.255.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      port: !udp-port 4444
      # send-port: !udp-port 4444
      # recv-port: !udp-port 4445

    cyan-peer:
      host: !ipv4 172.26.255.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      port: !udp-port 4441
      # send-port: !udp-port 4441
      # recv-port: !udp-port 4446

    magenta-peer:
      host: !ipv4 172.26.255.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      port: !udp-port 4442
      # send-port: !udp-port 4442
      # recv-port: !udp-port 4447
...
  game:
    teams: [Carologistics,BabyTigers]
    crypto-keys:
      Carologistics: randomkey
      BabyTigers: L4rZV6Bk
...
  simulation:
    enable: true
    # synchronize refbox time with the time of a simulation
    time-sync:
      enable: false
      # estimate time by using the last given simulation time speed
      # (helps reducing the amount of messages to send)
      estimate-time: false

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

*