ros2 jazzy のkachaka-apiのメモ

ros2_ws/src の下に，kachaka-api のファイルを持ってきます．

ls ~/ros2_ws/src
demos
kachaka_interfaces
kachaka_description
kachaka_grpc_ros2_bridge

で，パッケージを入れます．

sudo apt-get install ros-jazzy-nav2-common ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-cv-bridge libgrpc++-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler

で，Ubuntu 24.04-Jazzy用にcv_bridge.hをcv_bridge.hppへ修正します．

cat demos/kachaka_vision/src/hand_recognition_node.cpp |grep cv_bridge.hpp
#include <cv_bridge/cv_bridge.hpp>

protoのバージョン違いのエラーへ対応します．

cd ~/ros2_ws/src/kachaka_grpc_ros2_bridge
protoc --proto_path=proto --cpp_out=gen-src proto/kachaka-api.proto

あぁ．ダメだった．

grpc を手作業で入れなきゃダメかなぁ．