Gazeboの設定

Gazebo Simulation Setup for fawkes-robotino (2015 game)”に従ってインストールします.

  1. Gazebo Models とPluginsを入れます.
    git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll.git
    cd gazebo-rcll/plugins
    make -j8
  2. RefBox を入れます.
    git clone http://git.fawkesrobotics.org/llsf-refbox.git
    cd llsf-refbox
    make -j4
  3. 環境変数の設定
    export FAWKES_DIR=~/fawkes-robotino
    export GAZEBO_RCLL=~/gazebo-rcll
    export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZEBO_RCLL/plugins/lib/gazebo
    export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_RCLL/models
    export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$GAZEBO_RCLL/models/carologistics
    
    export LLSF_REFBOX_DIR=~/llsf-refbox
    export GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worlds/carologistics/llsf.world

    上記は,.bashrc にも書いておくべきです

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