ROS(Kinetic)のインストール(Fedora)

Fedora を25にしたので,それに伴いROS もKinetic にしてみました.

Fedora 周りのパッケージは,入れ終えているという前提になっていますので,
その部分は,また別の機会にまとめることにします.
(とはいえ,一応,fawkesのページを参考に書いてみますが動作確認はしていません)

FawkesOnFedoraを参考に進めます.

その前に,Fedora で ccacheの作業も忘れずに(2017/08/11追記)

まずは関係するパッケージのインストール

sudo dnf groupinstall development-tools development-libs
sudo dnf install fawkes-devenv
sudo rpm -e --nodeps tolua++ tolua++-devel
sudo dnf install compat-lua compat-lua-devel compat-tolua++ compat-tolua++-devel

Kinetic をFedora25に入れるために,

sudo dnf install python-rosdep python-rosinstall_generator python-wstool python-rosinstall @buildsys-build python-qt5-devel python-defusedxml

qmake の設定

sudo bash -c "echo \"export PATH=/usr/lib64/qt5/bin/:$PATH\" > /etc/profile.d/qt5-qmake.sh"
source /etc/profile

ROS用の作業ディレクトリの作成.今までは,ホームディレクトリで作業していましたが,Carologistics に合わせて/opt の下を使います.

sudo mkdir -p /opt/ros/catkin_ws_kinetic
sudo chown $USER:$GROUP -R /opt/ros
cd /opt/ros/catkin_ws_kinetic

ROS 関係のインストール

rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall

rosinstall_generator navigation --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-navigation.rosinstall
rosinstall_generator ar_track_alvar --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ar_track_alvar.rosinstall
wstool merge -t src kinetic-navigation.rosinstall
wstool merge -t src kinetic-ar_track_alvar.rosinstall
cd src
git clone https://git.fawkesrobotics.org/fawkes_msgs.git
cd ..
wstool update -t src

ビルドします.

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space=/opt/ros/kinetic \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

環境変数の設定.

echo 'source /opt/ros/kinetic/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

たぶん,これでできあがり.以下の作業が一つ残っています.

メモ
ビルドは,

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

その場合,環境変数は,source /opt/ros/catkin_ws_kinetic/install_isolated/setup.bash
XmlRpc.h がないと怒られるので,sudo dnf install xmlrpc-c-c++.x86_64と思ったけど,すでにインストール済.
xmlrpc.hは,/usr/include/ にあるけど,ファイル名が全部小文字.
強引にファイルを用意する.

sudo ln -s /usr/include/xmlrpc.h /usr/include/XmlRpc.h

# icaps2017版では,patch で対応しているようです.

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