ROS(Kinetic)のインストール（Fedora）

Fedora を25にしたので，それに伴いROS もKinetic にしてみました．

Fedora 周りのパッケージは，入れ終えているという前提になっていますので，
その部分は，また別の機会にまとめることにします．
（とはいえ，一応，fawkesのページを参考に書いてみますが動作確認はしていません）

FawkesOnFedoraを参考に進めます．

その前に，Fedora で ccacheの作業も忘れずに（2017/08/11追記）

まずは関係するパッケージのインストール

sudo dnf groupinstall development-tools development-libs
sudo dnf install fawkes-devenv
sudo rpm -e --nodeps tolua++ tolua++-devel
sudo dnf install compat-lua compat-lua-devel compat-tolua++ compat-tolua++-devel

Kinetic をFedora25に入れるために，

sudo dnf install python-rosdep python-rosinstall_generator python-wstool python-rosinstall @buildsys-build python-qt5-devel python-defusedxml

qmake の設定

sudo bash -c "echo \"export PATH=/usr/lib64/qt5/bin/:$PATH\" > /etc/profile.d/qt5-qmake.sh"
source /etc/profile

ROS用の作業ディレクトリの作成．今までは，ホームディレクトリで作業していましたが，Carologistics に合わせて/opt の下を使います．

sudo mkdir -p /opt/ros/catkin_ws_kinetic
sudo chown $USER:$GROUP -R /opt/ros
cd /opt/ros/catkin_ws_kinetic

ROS 関係のインストール

rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall

rosinstall_generator navigation --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-navigation.rosinstall
rosinstall_generator ar_track_alvar --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ar_track_alvar.rosinstall
wstool merge -t src kinetic-navigation.rosinstall
wstool merge -t src kinetic-ar_track_alvar.rosinstall
cd src
git clone https://git.fawkesrobotics.org/fawkes_msgs.git
cd ..
wstool update -t src

ビルドします．

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space=/opt/ros/kinetic \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

環境変数の設定．

echo 'source /opt/ros/kinetic/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

たぶん，これでできあがり．以下の作業が一つ残っています．

メモ
ビルドは，

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

その場合，環境変数は，source /opt/ros/catkin_ws_kinetic/install_isolated/setup.bash
XmlRpc.h がないと怒られるので，sudo dnf install xmlrpc-c-c++.x86_64と思ったけど，すでにインストール済．
xmlrpc.hは，/usr/include/ にあるけど，ファイル名が全部小文字．
強引にファイルを用意する．

sudo ln -s /usr/include/xmlrpc.h /usr/include/XmlRpc.h

# icaps2017版では，patch で対応しているようです．