Docker上でのチームのプログラムの使い方（gazebo）

チームのプログラムhttps://github.com/babyigers-r/rcll にあります．
Docker でビルドして，実行しましょう．
中の，git/rcll/scripts のrosRcllRefBoxNetwork.sh のIPアドレスを172.15.255.255に書き換えましょう（ifconfig でブロードキャストIPアドレスを確認すること）．
refbox は，設定ファイルの関係があるので，自分でbuildした方が良さそう．
ただ，その場合，設定ファイルを書き換えるたびにbuild することになるので，ちょっと不便かも．
refbox-frontend は，何も考えなくて良さそうなのでDockerから取ってきましょうか．

■ btr2024のDocker

cd git
git clone https://github.com/wadaru/docker-config
cd docker-config/rcll-btr
docker build . -t btr2024
docker run -p 10022:22 -p 6080:80 -t btr2024

■ btr2024のターミナル

# ユーザ名robotinoに対するパスワードは，robotino です．
ssh localhost -l robotino -p 10022
cd git/rcll/scripts/
# IPをDocker内のブロードキャストIPに変更して下さい．
cat rosRcllRefBoxNetwork.sh 
#!/bin/bash
# ...
IP=172.17.255.255
#...

■RefBox の準備

cd rcll-refbox
cat cfg/comm/default_comm.yaml|grep 172 -a3
    public-peer:
      # host: !ipv4 192.168.122.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      host: !ipv4 172.17.255.255
      # port: !udp-port 4444
      send-port: !udp-port 4444
      recv-port: !udp-port 4445
--
    cyan-peer:
      # host: !ipv4 192.168.122.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      host: !ipv4 172.17.255.255
      # port: !udp-port 4441
      send-port: !udp-port 4441
      recv-port: !udp-port 4446
--
    magenta-peer:
      # host: !ipv4 192.168.122.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      host: !ipv4 172.17.255.255
      # port: !udp-port 4442
      send-port: !udp-port 4442
      recv-port: !udp-port 4447
docker build . -t ercll-refbox

■RefBox の起動

cd rcll-refbox
docker run -p 1234:1234 -t rcll-refbox

■RefBox-FrontEnd の準備

# cd rcll-refbox-frontend
# docker build . -t rcll-refbox-frontend
docker pull quay.io/robocup-logistics/rcll-refbox-frontend

■RefBox-FrontEnd の起動

# cd rcll-refbox-frontend
# docker run -p -t 4137:80 rcll-refbox-frontend
docker run -it -p 4173:80 quay.io/robocup-logistics/rcll-refbox-frontend

これでブラウザからlocalhost:4173 にアクセスしたらfrontendに接続できます．
Mac だと，Control + Command + O で管理者画面が出ます．
ただし，Chrome だと反応しないので，Safari でアクセスする必要があります．

■gazebo の準備

cd git/gazebo-rcll
cmake .
make

■チームのプログラム
ブラウザからlocalhost:6080にアクセスしてターミナル（MATE Terminal）を立ち上げて，

cd git/rcll/scripts
./startRCLL.sh gazebo

■競技開始
ブラウザからlocalhost:6080にアクセスしてターミナル（MATE Terminal）を立ち上げて，

cd git/rcll/python
python3 game2024.py gazebo