ros-ubuntu-desktop への対応

なんかubuntu mateに変わった模様．
それへの対応を行いましたが，Apple Silicon（arm）への対応としては以下が必要なので，そのメモ．
refbox の方を触ってみました。

robotino@60651291c983:~/rcll-refbox$ cat src/Makefile 
SUBDIRS = libs msgs # refbox shell tools

libs とmsgsのみを扱うようにしてみました．

robotino@4c6093ab9b4f:~/rcll-refbox$ cat src/libs/Makefile
SUBDIRS = core utils config netcomm protobuf_comm mps_comm# logging protobuf_clips \
	  # mongodb_log mps_comm mps_placing_clips  webview  rest-api websocket

ただし，libs/logging の中のllsf_log_msgs はmakeする必要があるみたい．
protobuf_comm 周りのライブラリのみを指定する形にしてみました．

robotino@4c6093ab9b4f:~/rcll-refbox$ cat etc/buildsys/boost.mk
BOOST_LIB_DIRS=/usr/lib64 /usr/lib /usr/lib32 \
	       /usr/local/lib64 /usr/local/lib \
	       /usr/lib/x86_64-linux-gnu \
	       /lib/aarch64-linux-gnu

boost のライブラリとして、armのディレクトリを追加しました。
これでmake したら，RefBox のmakeは通りました．

robotino@4c6093ab9b4f:~/catkin_ws$ cat src/ros-rcll_refbox_peer/CMakeLists.txt
  # list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libprotobuf.so")
  list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libprotobuf.so")

ros-rcll_refbox_peer の CMakeLists.txt にもarmのディレクトリに対応したlibprotobuf.so を追加しました．
あと，libllsf_msgs の名前をlibrcll_msgs に変更したので，

  # list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "/home/robotino/rcll-refbox/lib/protobuf/libllsf_msgs.so")
  list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "/home/robotino/rcll-refbox/lib/protobuf/librcll_msgs.so")

の変更をして下さい．
これで，ros_rcll_refbox_peer のcatkin_make が通りました．

面倒くさくなったので，上記のRefBox – Protobuff_comm の部分だけを抜き出しました．
https://github.com/wadaru/protobuf_comm
こいつをgit clone すれば，中にrcll-refobx があるので，ユーザーのホームディレクトリにリンクを張れば使えるようになるかと思います．

2024/06/25 追記

ros-rcll_refbox_peer の CMakeLists.txt にもarmのディレクトリに対応したlibprotobuf.so を追加しました．
これで，ros_rcll_refbox_peer のcatkin_make が通りました．

この部分ですが，llsf_msgs になっていたのをrcll_msgs へ変更する必要がありました（Timがros-rcll_refbox_peerを使った頃は，まだllsfだったんですね）．
githubの方，更新しました．

2024/06/30 追記

/home/robotino/catkin_ws/src/robotino_node/include/ComROS.h:11:10: fatal error: rec/robotino/api2/Com.h: No such file or directory
   11 | #include "rec/robotino/api2/Com.h"

gazebo のプラグインを入れようとして，robotino_node を入れたところ，robotino-api が必要でした．
たぶん，これ，i386 しか提供されていなかったハズ…．
あぁ，arm64 版でgazebo + robotino を使うのは，無理そうですね．とほほ．