Robotino 3の初期化（2024/02/07版）

Robotino 3のSSDがエラーを吐くようになったので，交換しました．
手元にあったUSBメモリには，robotino4-4.20.8.fsa が入っていました．
イメージファイルの場所は，こちらです．
イメージファイルからの復元（インストール）は，Robotino3 の再インストールを参考にして下さい．
入れ終えて起動すると，有線LANに対して，172.26.1.1 が割り当てられているので，DHCPに変更しましょう（←これは自分のネットワークに合わせて下さい）．
無線LANの接続も，GUIからやっておくと便利です．
あと，SettingsのSharingから，Screen SharingをEnabledにして，Remote LoginをOnにしましょう．

次に，SmartFactory関係が動作していて，重たい状態なので削除しましょう．

sudo apt-get remove robfactory robotino-smartsoft-common robotino-smartsoft-master robotino-smartsoft-slave

なんか，mime-supportでエラーが出た…．

sudo apt-get install perl
sudo dpkg-reconfigure 

定番のセキュリティ更新．

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

続きは，とりあえずhttps://www.kdel.org/wp/?p=3316かなぁ．
これで，ぼちぼち良い感じになりました．
と思ったけど，いくつか抜けがありますね．
RobotinoでROS（official?）かな．
あと，Robotinoのセットアップ（BTR2023に向けて）に書いてありますね．

cd ~/Downloads
wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino-complete-20190308.zip
unzip robotino-complete-20190308.zip
cd ~/catkin_ws/src
ln -s ~/Downloads/ros/robotino_* .
rm robotino_node
cd ..
catkin_make
cd src
ln -s ~/Downloads/ros/robotino_node .
cd ..
catkin_make

pip3 install scipy numpy-quaternion pyrealsense2 pyusb

Odometry の角度の扱いが面倒くさいので，

cat ~/catkin_ws/src/robotino_node/src/OdometryROS.cpp
# 41行目を0からphiに変更
        odometry_msg_.pose.pose.position.z = phi;
cd ~/catkin_ws
catkin_make

robotino_node がカメラを取っちゃっている感じ．

cat ~/catkin_ws/src/robotino_node/launch/robotino_node.launch
...
    <!-- <node name="robotino_camera_node" pkg="robotino_node" type="robotino_camera_node" output="screen">
        <param name="hostname" value="$(arg hostname)" />
        <param name="cameraNumber" value="0" />
    </node> -->

コメントアウトしちゃえ．
速度も遅いなぁ．最大値を0.1から0.5に変更

<param name="max_linear_vel" value="0.1" />