RobotinoでROS(official?)
再度挑戦.
Robotino WikiのROSの項目のリンクからは,このページがリンクされているので,ここからソースを落としてみる.
cd ~/Downloads wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino-complete-20190308.zip wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino_rest_node-20190301.tgz unzip robotino-complete-20190308.zip tar zxvf robotino_rest_node-20190301.tgz cd ~/catkin_ws/src ln -s ~/Downloads/ros/robotino_* . # robotino_rest_node は,このrosの中にもありますねぇ. # タイムスタンプ的にも,rosの中の方が新しい気がしますので, # 今回は,robotino_rest_node-20190301.tgz は無視します. cd .. catkin_make
robotino_node.launch ファイルを見てみると,hostnameが標準で192.168.1.110になっているので,
roslaunch robotino_node.launch hostname:=127.0.1.1
で起動.
robotino@robotino:~$ rosservice list /laser_camera_broadcaster/get_loggers /laser_camera_broadcaster/set_logger_level /laser_link_broadcaster/get_loggers /laser_link_broadcaster/set_logger_level /reset_odometry /robotino_camera_node/get_loggers /robotino_camera_node/set_logger_level /robotino_laserrangefinder_node/get_loggers /robotino_laserrangefinder_node/set_logger_level /robotino_node/get_loggers /robotino_node/set_logger_level /robotino_odometry_node/get_loggers /robotino_odometry_node/set_logger_level /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /set_encoder_position
robotino@robotino:~$ rostopic list /analog_readings /bumper /camera_info /cmd_vel /digital_readings /distance_sensors /distance_sensors_clearing /encoder_readings /image_raw /joint_states /motor_readings /odom /power_readings /rosout /rosout_agg /scan /set_digital_values /tf
こんな状態.
これ,動作させるには,ROS経由ではなく,webインターフェースをたたかないといけないのか.
なんか,面倒な仕様だなぁ.
RobotinoWikiのROSの項目より,
rosrun robotino_rest_node omnidrive.py ROBOTINO_IP_ADDRESS
とあるけどrosrunが入っていなかったので,python3 omnidrive.py 127.0.1.1 で起動.
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
とあるけど,真っ直ぐ進む(0.1 [m/s])のは恐いので,回転へ変更.
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.1}}'
これで,Robotinoが,回り出しました.
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