RobotinoでROS（official?）

再度挑戦．
Robotino WikiのROSの項目のリンクからは，このページがリンクされているので，ここからソースを落としてみる．

cd ~/Downloads
wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino-complete-20190308.zip
wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino_rest_node-20190301.tgz
unzip robotino-complete-20190308.zip
tar zxvf robotino_rest_node-20190301.tgz
cd ~/catkin_ws/src
ln -s ~/Downloads/ros/robotino_* .
# robotino_rest_node は，このrosの中にもありますねぇ．
# タイムスタンプ的にも，rosの中の方が新しい気がしますので，
# 今回は，robotino_rest_node-20190301.tgz は無視します．
cd ..
catkin_make

robotino_node.launch ファイルを見てみると，hostnameが標準で192.168.1.110になっているので，

roslaunch robotino_node.launch hostname:=127.0.1.1

で起動．

robotino@robotino:~$ rosservice list
/laser_camera_broadcaster/get_loggers
/laser_camera_broadcaster/set_logger_level
/laser_link_broadcaster/get_loggers
/laser_link_broadcaster/set_logger_level
/reset_odometry
/robotino_camera_node/get_loggers
/robotino_camera_node/set_logger_level
/robotino_laserrangefinder_node/get_loggers
/robotino_laserrangefinder_node/set_logger_level
/robotino_node/get_loggers
/robotino_node/set_logger_level
/robotino_odometry_node/get_loggers
/robotino_odometry_node/set_logger_level
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/set_encoder_position

robotino@robotino:~$ rostopic list
/analog_readings
/bumper
/camera_info
/cmd_vel
/digital_readings
/distance_sensors
/distance_sensors_clearing
/encoder_readings
/image_raw
/joint_states
/motor_readings
/odom
/power_readings
/rosout
/rosout_agg
/scan
/set_digital_values
/tf

こんな状態．
これ，動作させるには，ROS経由ではなく，webインターフェースをたたかないといけないのか．
なんか，面倒な仕様だなぁ．
RobotinoWikiのROSの項目より，

rosrun robotino_rest_node omnidrive.py ROBOTINO_IP_ADDRESS

とあるけどrosrunが入っていなかったので，python3 omnidrive.py 127.0.1.1 で起動．

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{​​​​​​​linear: {​​​​​​​x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}​​​​​​​, angular: {​​​​​​​x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}​​​​​​​}​​​​​​​'

とあるけど，真っ直ぐ進む（0.1 [m/s]）のは恐いので，回転へ変更．

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{​​​​​​​linear: {​​​​​​​x: 0.0, y: 0.0, z: 0}​​​​​​​, angular: {​​​​​​​x: 0.0,y: 0.0,z: 0.1}​​​​​​​}​​​​​​​​​​​​​'

これで，Robotinoが，回り出しました．