Robotinoのセットアップ（BTR2023に向けて）

SSDがぶっ飛んだので，入れ直し．
ちょうど昨年後半にRobotino のイメージファイルをバックアップしていたので，それを使って復元．
スタートラインは以下の状態です．
・ Ubuntu 20.04
・ RobView 4.4.x
・ RealSenseが使える
ただし，チームのプログラムは，まだ何も対応していません．

まずは，GUI で無線LANにつなぎましょう．
あと，有線のアダプタもMACアドレスが合っていないので，settingsのNetworkから設定しましょう．
Cobotta のことを考えると，有線LANはネットワーク共有の設定にしないといけないけど，今はとりあえず置いておきます．

さて，作業しましょう．

sudo apt-get update
sudo apt-get -y upgrade
sudo apt-get -y dist-upgrade
# refbox の更新
cd ~/rcll-refbox
git pull --ff-only
make clean all -j4
# チームのソースの取得
cd ~/git
git clone https://github.com/wadaru/btr2023
# catkin_make
cd ~/catkin_make
catkin_make

とりあえず，こんな感じかなぁ．
gitの作業editorがnanoになっていた…．

### 標準のエディタをvim に変更
sudo update-alternatives --config editor
git config --global user.email "hogehoge@mail.ryukoku.ac.jp"
git config --global user.name "Hoge Hoge"
git config --global credential.helper store

クォータニオン関係

pip3 install numpy-quaternion

Odometry の角度の扱いが面倒くさいので，

cat ~/catkin_ws/src/robotino_node/src/OdometryROS.cpp 
# 41行目を0からphiに変更
        odometry_msg_.pose.pose.position.z = phi;

cd ~/catkin_ws
catkin_make

robotino_node がカメラを取っちゃっている感じ．

cat ~/catkin_ws/src/robotino_node/launch/robotino_node.launch 
...
    <!-- <node name="robotino_camera_node" pkg="robotino_node" type="robotino_camera_node" output="screen">
        <param name="hostname" value="$(arg hostname)" />
        <param name="cameraNumber" value="0" />
    </node> -->

コメントアウトしちゃえ．
速度も遅いなぁ．最大値を0.1から0.5に変更

                <param name="max_linear_vel" value="0.3" />