ROS<=>RobView のプログラムの追加方法

RobView のサブプログラム追加方法（ようやくここまで来ました）
ま
ず，robViewMode の番号を決めます．何か系統立てて番号付けしたいですね．
今のところ，1がomniDriveでの移動，2がpositionDriverでの移動，3がOdometryの値の設定　となっています．
ここでは，練習で10番を追加してみます．

■サービスの追加
~/catkin_ws/src/ros-rcll_btr_msgs/scripts/robotino.py を編集します．
main の rospy.init_node()の次の当たりに，srv** = rospy.Service(…) と言う項目があるので，サービス番号を追加して，サービス名と，受け取る型，そして，呼び出す関数を書きます．

srv04 = rospy.Service('rvw2/goToMPSCenter', Empty, goToMPSCenter)

引数無しの時は，Empty を指定します．自分で型を作る（C構造体的な感じ）場合は，ros-rcll_btr_msgs/srv の下に宣言ファイルを書いてcatkin_make します．
なお，Emptyを使うには，ファイルの最初の方でimportする必要があります．他の型も初めての使用であればimportを追加して下さい．

from std_srvs.srv import Empty, EmptyResponse

次に，呼び出される関数を書きます．mainより前に書きましょう．

def goToMPSCenter(data):
    global robViewMode
    robViewMode = 10
    udp.view3Send[1] = robViewMode # mode number
    print("goToMPSCenter")
    sendRobView()
    return EmptyReponse()

一番シンプルなのは，上記です．モード番号を設定してsendRobView()を呼び出すだけです．
引数を扱いたいときは，data の値を受け取って，udp.view3Send の5-7で渡して下さい．
robotino.py の修正は以上です．

これをメインプログラムから呼び出します．今回は，btr2021/rcll2021/python/refbox.py です．
こちらでも受け渡しの型を使いますので，import していない場合は追加して下さい．

from std_srvs.srv import Empty, EmptyResponse

呼び出し部分を関数として用意します（一回しか呼び出さないのであれば，直接書いても良いけど）

def goToMPSCenter():
    rospy.wait_for_service('/rvw2/goToMPSCenter')
    goToMPSCenter = rospy.ServiceProxy('/rvw2/goToMPSCenter', Empty)
    print("goToMPSCenter")
    resp = goToMPSCenter()
    print("reached")

先ほどのpub**で用意したサービスをwaitして，Proxy で呼び出します．
引数が必要な場合は，ここで与えます（今回はEmpty）
あとは，main にて，この関数を呼び出せば，robView はモード10を動かします．
というわけで，view3のプログラムを書けばできあがりです．