BTR2021 設定・起動メモ（2021/06/24）

ややこしくなってきたので，設定と起動のメモ．

まずは設定のメモ．
ホームディレクトリにgit のディレクトリを作り，そこに，
wadaru/btr2021 wadaru/ros-rcll_btr_msgs wadaru/ros-rcll_refbox_peer wadaru/ros-rcll_ros_msgs
Slamtec/rplidar_ros
をとってくる．
そのうち，ros 関係は，catkin_ws/srcの下にシンボリックリンクを張って，catkin_make する．
起動に関係するのは，btr2021/rcll2021/python と，ros-rcll_btr_msgs/scripts の下にあります．
（一部，重複していて，片方が古いとかもあるので要注意．管理が悪くてごめんなさい）
​[9:57] 植村　渉
ros-rcll_btr_msgs は，中にmsgがないというエラーが出るので，mkdirで作成して下さい．

次に起動方法のメモ．
まず，git/btr2021/rcll2021/scripts/startRobotino.sh で起動する（これでだいたいは動くはず．）
起動しないこともあるので，メモ．
1) roscore を立ち上げる
2) git/btr/2021/rcll2021/scripts/rosRcllRefBoxNetwork.sh を起動する
3) robview で，ros.rvw2 を動かす
4) rosrun rcll_btr_msgs robotino.py を実行する．
5) cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launchで，roslaunch rplidar_a3.launch を実行する
6) git/btr2021/rcll2021/python/btr_rplidar.py を実行する．
7) git/btr2021/rcll2021/python/refbox.pygame2021.py を実行する．引数を忘れないように（とりあえずは「test」）