BTR2021 設定・起動メモ(2021/06/24)

ややこしくなってきたので,設定と起動のメモ.

まずは設定のメモ.
ホームディレクトリにgit のディレクトリを作り,そこに,
wadaru/btr2021 wadaru/ros-rcll_btr_msgs wadaru/ros-rcll_refbox_peer wadaru/ros-rcll_ros_msgs
Slamtec/rplidar_ros
をとってくる.
そのうち,ros 関係は,catkin_ws/srcの下にシンボリックリンクを張って,catkin_make する.
起動に関係するのは,btr2021/rcll2021/python と,ros-rcll_btr_msgs/scripts の下にあります.
(一部,重複していて,片方が古いとかもあるので要注意.管理が悪くてごめんなさい)
​[9:57] 植村 渉
ros-rcll_btr_msgs は,中にmsgがないというエラーが出るので,mkdirで作成して下さい.

次に起動方法のメモ.
まず,git/btr2021/rcll2021/scripts/startRobotino.sh で起動する(これでだいたいは動くはず.)
起動しないこともあるので,メモ.
1) roscore を立ち上げる
2) git/btr/2021/rcll2021/scripts/rosRcllRefBoxNetwork.sh を起動する
3) robview で,ros.rvw2 を動かす
4) rosrun rcll_btr_msgs robotino.py を実行する.
5) cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launchで,roslaunch rplidar_a3.launch を実行する
6) git/btr2021/rcll2021/python/btr_rplidar.py を実行する.
7) git/btr2021/rcll2021/python/refbox.py を実行する.引数を忘れないように(とりあえずは「test」)

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