BTR2021の使い方

自分でもすっかり忘れているので，動作環境のまとめ．

ROS をベースに動作します．
各マシンの.bashrc の以下の設定の部分を確認しておきましょう．
以下は，Robotino 上の.bashrc の中身です．

export PATH="$PATH:~/ownCloud/2021/scripts/"
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME="robotino" # ← PCの名前，ros側からこの名前で接続できる必要があります．
export ROS_MASTER_URI="http://192.168.11.59:11311/" # ← Robotinoのroscore

自分のマシンで完結するのであれば，

export ROS_HOSTNAME='hostname'
export ROS_MASTER_URI="http://127.0.1.1:11311/"

となることが一般的ですが，意味を理解した上で設定して下さい．
※ヒント．PCの名前を引くには，/etc/hosts を触るのが一番手っ取り早いです．

まず，rosを動かすマシンの上で，roscore を動かしましょう．
おそらく，その端末は，roscore を動かすだけになります．

roscore

RefBox も動かしましょうか．
~/rcll-refbox/cfg/config.yaml のネットワーク周りやチーム名を適切に設定して下さい．

  game:
    teams: [Carologistics,BabyTigers]
    crypto-keys:
      Carologistics: randomkey
      BabyTigers: randomkey

RefBoxの接続用のROSを起動しましょう．
パスを通せているのであればrosRcllRefBox.sh の実行でOKです．

ryukoku@ubuntu:~$ cat ~/ownCloud/2021/scripts/rosRcllRefBox.sh 
#!/bin/bash
# Team: BabyTigers, Color: CYAN, Robot Number: 1
pushd ~/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/launch
roslaunch rcll_refbox_peer.launch num_robots:=1 team_name:=BabyTigers robot_name:=kotora robot_number:=1 crypto_key:=randomkey
popd

上記を実行します．
メッセージの送信はしていないので，まだrefbox にロボットは現れません．
動作確認したければ，

while true; do rosservice call /rcll/send_beacon "[1,1,"btr"]" "[[2,2,"btr"],[[10,10,0],[0,0,0,0]]]"; done

で，RefBoxに表示されるはずです．

ROS対応版robviewの起動
GUIで作業するのであればrobviewを，インタプリタで作業するのであればrobview_interpreterを使います．

cd ~/ownCloud/2021/rvw2
robview -f `pwd`/ros.rvw2

なお，シミュレータ上のRobotino のIPアドレスは，「127.0.0.1:12080」です．
そこの自動切り替えスクリプトはまだ用意していませんので，GUIで変更して保存してからインタプリタを使うことを勧めます．
※テキストファイルなので，直接書き換えることも可能です．
そして，ROS対応版robview制御用のpythonの起動
こいつで，ROSのトピック（メッセージ）のやり取りをします．

cd ~/ownCloud/2021/python
python robotino.py

あとは，作成したROSプログラムを実行したら，robotino が動き出すはずです．
（量が多いなぁ…）
今の段階では，cpulimit で制限をかけていますので，
動作時だけ，それを止めて，動作確認を終えたら再度実行する　というのを勧めます．
（そのうち，ROSプログラムの最初と最後にそれを記述する方式に変えたいなぁ）