RobotinoでRCLLに出る方法．

RefBox との通信が鍵になってきます．
RefBox <=> ROS <=> View という二段階の通信が必要となり，そのための手順をまとめます．

RefBox やROS 関係のパッケージのインストール等は終わっていることとします．

まずは，関係するソースをとってきます．

#
# get RefBox Code
#
cd
git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-refbox
cd rcll-refbox
git checkout neltester/challenges-2021
git pull --ff-only
make

BTR2021の準備（Ubuntu 18.04）のメモにありますが，エラーが出るので ~/rcll-refbox/etc/buildsys/config.mk の最後（「endif # __buildsys_config_mk_」の手前）に以下を追加．

CFLAGS_EXTRA += -Wno-unused-variable

とりあえず，これで再度makeしましょう．

#
# get ROS code
#
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# cd ~/catkin_ws
# git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros_msgs
# git clone https://github.com/timn/ros-rcll_refbox_peer
cd
git clone https://github.com/wadaru/BabyTigers
ln -s ~/BabyTigers/ros/ros* catkin_ws/src/
mkdir -p ~/catkin_ws/src/ros-rcll_btr_msgs/msg
#
# set for RefBox
#
ln -s ~/rcll-refbox/src/msgs ~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs
#
cd catkin_ws
catkin_make
cd ..

さて，起動してみましょうか．
RefBox は，別のマシンで動いているものとします．
ターミナルのタブがいくつか必要です．
上記のcatkin_make が反映されていない場合は，source ~/catkin_ws/devel/setup.bash の実行を忘れないように．

# 1つ目
roscore

# 2つ目
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
IP=172.26.255.255
pushd ~/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/launch
roslaunch rcll_refbox_peer.launch num_robots:=1 team_name:=BabyTigers robot_name:=kotora robot_number:=1 crypto_key:=randomkey peer_address:=$IP peer_public_send_port:=4444 peer_public_recv_port:=4444 peer_cyan_send_port:=4441 peer_cyan_recv_port:=4441 peer_magenta_send_port:=4442 peer_magenta_recv_port:=4442
popd

# 3つ目
# ↓　今は「~」が使える模様
robview ~/BabyTigers/ros/ros-rcll_btr_msgs/refbox-view3.rvw2 

# 4つ目
rosrun rcll_btr_msgs refbox-view3.py

あれ，rcll_btr_msgs が登録されていませんね…．
ちと　調査します．

cd ~/catkin_ws
catkin_make
rospack profile
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

これで，rosrun rcll_btr_msgs refbox-view3.py が動きます．

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

で対応できる可能性が高いです．
refbox-frontend から操作すれば，競技の流れが理解できるはずです．