RobotinoでRCLLに出る方法.
RefBox との通信が鍵になってきます.
RefBox <=> ROS <=> View という二段階の通信が必要となり,そのための手順をまとめます.
RefBox やROS 関係のパッケージのインストール等は終わっていることとします.
まずは,関係するソースをとってきます.
# # get RefBox Code # cd git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-refbox cd rcll-refbox git checkout neltester/challenges-2021 git pull --ff-only make
BTR2021の準備(Ubuntu 18.04)のメモにありますが,エラーが出るので ~/rcll-refbox/etc/buildsys/config.mk の最後(「endif # __buildsys_config_mk_」の手前)に以下を追加.
CFLAGS_EXTRA += -Wno-unused-variable
とりあえず,これで再度makeしましょう.
# # get ROS code # mkdir -p ~/catkin_ws/src # cd ~/catkin_ws # git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros_msgs # git clone https://github.com/timn/ros-rcll_refbox_peer cd git clone https://github.com/wadaru/BabyTigers ln -s ~/BabyTigers/ros/ros* catkin_ws/src/ mkdir -p ~/catkin_ws/src/ros-rcll_btr_msgs/msg # # set for RefBox # ln -s ~/rcll-refbox/src/msgs ~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs # cd catkin_ws catkin_make cd ..
さて,起動してみましょうか.
RefBox は,別のマシンで動いているものとします.
ターミナルのタブがいくつか必要です.
上記のcatkin_make が反映されていない場合は,source ~/catkin_ws/devel/setup.bash の実行を忘れないように.
# 1つ目 roscore
# 2つ目 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash IP=172.26.255.255 pushd ~/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/launch roslaunch rcll_refbox_peer.launch num_robots:=1 team_name:=BabyTigers robot_name:=kotora robot_number:=1 crypto_key:=randomkey peer_address:=$IP peer_public_send_port:=4444 peer_public_recv_port:=4444 peer_cyan_send_port:=4441 peer_cyan_recv_port:=4441 peer_magenta_send_port:=4442 peer_magenta_recv_port:=4442 popd
# 3つ目 # ↓ 今は「~」が使える模様 robview ~/BabyTigers/ros/ros-rcll_btr_msgs/refbox-view3.rvw2
# 4つ目 rosrun rcll_btr_msgs refbox-view3.py
あれ,rcll_btr_msgs が登録されていませんね….
ちと 調査します.
ROSでビルドしたパッケージが認識されなかったときの対処法に書いてありました.
cd ~/catkin_ws catkin_make rospack profile source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
これで,rosrun rcll_btr_msgs refbox-view3.py が動きます.
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
で対応できる可能性が高いです.
refbox-frontend から操作すれば,競技の流れが理解できるはずです.
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