apt-get でsignature のエラー

sudo apt-get update したときに，

W: An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>

のエラーが出たら，認証情報が古いので更新すれば対応可能です．
メッセージに含まれている文字列をコピペして，

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

でOK．
って，Ubuntu 20.04 以降は，apt-key 非対応っぽいので，

sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt-get update

で対応できるかなぁ．