RobotinoでROS(その2)

RobotinoでROSの続きです.

Robotino のodometryを(x, y, z)で公開していましたが,zはz軸を表す(つまり,高さ)ため,回転角のところで表す方が適切です.
とすると,zは0もしくはロボットの高さとし,向きはquaternion で扱った方が良いハズ.

    # pose.position = point
    # set Pose
    pose.position.x = float(udp.view3Recv[2]) / 10
    pose.position.y = float(udp.view3Recv[3]) / 10
    pose.position.z = 0
    # set quaternion
    theta = math.radians(float(udp.view3Recv[4]) / 10)
    pose.orientation.x = math.cos(theta / 2.0)
    pose.orientation.y = math.sin(theta / 2.0)
    pose.orientation.z = math.sin(theta / 2.0)
    pose.orientation.w = 0

となります.
import mathも必要になってくるかな.

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