RobotinoでROS

RobotinoとROSで真面目につなげる方法を考えたけど，適切なRobotino-api2を得るのが難しいので，View2のUDP経由でROSをつなげてみました．

まず，ものは，BabyTigers/python/にて公開しています．

Robotino <=> RobView <=> UDPでpython <=> ROS
という感じでつなげます．

まず，Robotino の部分ですが，実機を用意しても良いですし，RobotinoSim でも大丈夫です．
シミュレータは，openRobotinoのページからダウンロードしましょう．
なお，Ubuntu にインストールするにはwine が必要です．
Wineを入れてRobView2を使う方法に関しては，Robotino2をUbuntu 18.04から制御を参考にして下さい．
この方法で，robotinoSim Demoも同様にインストールできます．
同一ネットワークにつながっている別のWindowsマシンにインストールして，そちらで実行しても大丈夫です．
ぼちぼち負荷がかかるシミュレータですので，余裕のあるマシンで動かす方が良いでしょう．
余裕のないマシンで動かした場合，画面の更新がされない場合があります（UbuntuのWineの場合も同様）．
そのときは，マウスで画面を掴んで動かしてやると，更新されます…．

次に，Robotino <=> Robview の部分です．
RobView のプログラムは，ros.rvw2です．
なんと，Robotino 2にも対応しています！

Robotino のIPアドレスは，36行目を変更して下さい．

        <md:varExpr md:value="127.0.0.1:8080" md:varname="ipAddress"/>

シミュレータの場合は，それを動かしているパソコンのIPアドレスに変更して下さい．
ファイアウォールが通信を止めている場合があるかもしれませんので要注意．
Robotino 3の場合は，ポート番号を12080にしましょう．

Ubuntu 18.04でRobview2 を使う場合は，wine同様，Robotino2をUbuntu 18.04から制御を参考にして下さい．
Ubuntu 18.04でRobview3 を使う場合は，パッケージがありますので，aptのsource.listを変更（というかsource.list.dにファイルを追加）して，インストールして下さい．
GUIで動かしても良いですし，robview_interpreter を使ってCUI で動かすことも可能です．

RobView <=> ROS の部分は，udp_comm.pyを使って下さい．
RobView からRobotino の情報（オドメトリー，速度）を受け取り，ROSの方でPublish しています．
今のところ，以下の形でPublish していますが，今後変更する可能性は大いにあります．

 pub01 = rospy.Publisher('robotino/odometry', Pose, queue_size = 10)
 pub02 = rospy.Publisher('robotino/bumper', Bool, queue_size = 10)
 pub03 = rospy.Publisher('robotino/getVelocity', Float32MultiArray, queue_size = 10)

また，ROS経由で指示を受け取って，RobView の方でRobotino を動かすこともしています．
今の段階では，ロボットの速度（x, y, phi）を扱っています．

 rospy.Subscriber('robotino/velocity', Float32MultiArray, setVelocity)

これはそのうち，モード情報も加えて，別の指示も出せるようにしていくつもりです．
例えば，「指定された座標まで走る」（= Position Driver）とか，「相対的な座標（例：前方1m）まで走る」とか，「経路（=複数の点）を走る」（= Path Driver）とかです．

指示だしのサンプルプログラムは，sin02.pyです．

あと，Robotino 搭載の赤外線距離センサ（IR1 – IR9）に関しては，今のところ利用していません．
必要ならつなげようと思います．

LRF やカメラに関しては，RobView で扱うのではなく，ROS経由というかpythonやC側で扱った方が楽そうなので，このプログラムでは触っていません．
これ以外に，何が必要かなぁ．

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