RobotinoとROS

Cobotta がROSで制御できたので,このノリで進めるならRobotino もROS で繋いだ方が,いろいろと楽になりそうな予感.
というわけで,調べてみたメモ.

robotino – ROS Wikiにて,robotino-api2を利用したROSのパッケージが提供されています.
Robots Using ROS: Robotinoは,Robotino2っぽいです.
ROS – RobotinoWikiの方は,Robotino Wiki側のROSのインストール作業のメモのようです.

さて,これらを総合すると,Robotino Wikiの指示に従って,robotino – ROS Wiki にあるROSのパッケージを入れたら良さそうですね.

…,で,今,在宅の手元にあるのはRobotino 2だけど,対応できるのかなぁ.
そもそも,image v4以降とか言ってていますね.webインターフェース(Rest api)を使っているっぽいです.

とりあえず,Robotino 3用のソースを眺めようとしたけど,SVNのサーバにつながらない….
robotino_rest_nodeの方から,なにかROS関係のファイルが見えるので,そちらを触ってみます.
robotino-complete-20190308.zip が,一応,ROS のcatkin_ws用のファイルっぽいですね.
ここから手を出してみます.

cd Downloads
wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino-complete-20190308.zip
unzip robotio-complete-20190308.zip
cd ros
for DIR in `ls`; do
    pushd $DIR
    cmake .
    make
    sudo make install
    popd
done

Robotino の接続情報は,robotino_nodes/launch/{only_robotino_node.launch|robotino_node.launch}に書いてありますので,各自の環境に合わせて修正が必要です.
launch ファイルが登録できていないのと,robotino.urdf が存在しないので作る必要があります.

sudo ln -s ~/Downloads/ros/robotino_node/launch /usr/local/share/robotino_node

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