RobotinoとROS

Cobotta がROSで制御できたので，このノリで進めるならRobotino もROS で繋いだ方が，いろいろと楽になりそうな予感．
というわけで，調べてみたメモ．

robotino – ROS Wikiにて，robotino-api2を利用したROSのパッケージが提供されています．
Robots Using ROS: Robotinoは，Robotino2っぽいです．
ROS – RobotinoWikiの方は，Robotino Wiki側のROSのインストール作業のメモのようです．

さて，これらを総合すると，Robotino Wikiの指示に従って，robotino – ROS Wiki にあるROSのパッケージを入れたら良さそうですね．

…，で，今，在宅の手元にあるのはRobotino 2だけど，対応できるのかなぁ．
そもそも，image v4以降とか言ってていますね．webインターフェース（Rest api）を使っているっぽいです．

とりあえず，Robotino 3用のソースを眺めようとしたけど，SVNのサーバにつながらない…．
robotino_rest_nodeの方から，なにかROS関係のファイルが見えるので，そちらを触ってみます．
robotino-complete-20190308.zip が，一応，ROS のcatkin_ws用のファイルっぽいですね．
ここから手を出してみます．

cd Downloads
wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino-complete-20190308.zip
unzip robotio-complete-20190308.zip
cd ros
for DIR in `ls`; do
    pushd $DIR
    cmake .
    make
    sudo make install
    popd
done

Robotino の接続情報は，robotino_nodes/launch/{only_robotino_node.launch|robotino_node.launch}に書いてありますので，各自の環境に合わせて修正が必要です．
launch ファイルが登録できていないのと，robotino.urdf が存在しないので作る必要があります．

sudo ln -s ~/Downloads/ros/robotino_node/launch /usr/local/share/robotino_node