BTR2021の準備(Ubuntu 18.04)のメモ

すっかり,昨年のことを忘れてしまったので,まずは開発環境を整えます.そのためのメモ書き.

チームのコードは,git に挙げていたので,そこから取ってきます.

git clone https://github.com/wadaru/BabyTigers

まずはRefBox を最新にしてみましょうか.
前処理としてRefBoxのインストール(2021/04/23版)をしておいて下さい.

git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-refbox
cd rcll-refbox
git checkout neltester/challenges-2021
git pull --ff-only
make

あっ,エラー出ますね….

      --> Entering sub-directory mps_placing_clips ---
         --- Compiling mps_placing_clips.cpp (C++)
/home/robotino/rcll-refbox/src/libs/mps_placing_clips/mps_placing_clips.cpp: In member function ‘CLIPS::Value mps_placing_clips::MPSPlacingGenerator::add_machine(int)’:
/home/robotino/rcll-refbox/src/libs/mps_placing_clips/mps_placing_clips.cpp:148:19: error: unused variable ‘it’ [-Werror=unused-variable]

その場しのぎの対処法として,rcll-refbox/etc/buildsys/config.mk の最後(「endif # __buildsys_config_mk_」の手前)に以下を追加.

CFLAGS_EXTRA += -Wno-unused-variable

とりあえず,これで動作するっぽいですね.

ROS の準備.
apt で必要なパッケージは入れ終わっているとして,

mkdir ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

RefBoxのROS対応の作業.

sudo apt-get install mongodb-dev
cd rcll-refbox
make
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros_msgs
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_refbox_peer
cd ..
export Fawkes_INCLUDE_DIRS=~/rcll-refbox/src/libs/
ln -s ~/rcll-refbox/src/msgs ~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs
catkin_make

最後の部分はRefBoxのROS対応の方に譲ります.

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