BTR2021の設定(まとめ)
Ubuntu 18.04でRobviewの開発環境を構築に必要事項が書いてあるので,それを更新します.
まずは,Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)をインストールして,初期設定を行います.
アカウントに関しては,各自,好きな名前を付けて下さい.
もし,研究室共通の設定にしたいのであれば,以下の設定にして下さい.
Display Name: Ryukoku Taro
Account Name: ryukoku
Password: elec
仮想マシンの場合,メモリは2GBだと少ないので,4GB以上にして下さい.
ハードディスクも20GBだと厳しいので,40GBぐらい欲しいですね.
インストール後の初期設定.
2021/08/18 現在,Robotino 3で以下を実行しようとするとパッケージの依存関係が解決せずに止まってしまいます.対処法を探しています.
2021/08/19 現在,通常のパソコン版のUbuntu 18.04に以下を試してみたところ,問題なくインストールできました.RefBoxインストールまでの速報動画はこちら(無音声・ノーカット版!)です.まだ編集していない段階ですので,1時間36分あります.コンパイルで時間がかかっている部分は早送りで飛ばして下さい.
### パッケージを最新版に更新 sudo apt-get -y update; sudo apt-get -y upgrade; sudo apt-get -y dist-upgrade ### ネットワーク周りと,開発関係のパッケージのインストール. sudo apt-get install -y net-tools openssh-server subversion git gcc build-essential vim screen ccache ### ### (これで,ssh で他のマシンからログインして,触ることも可能になります) ### ### 言語設定 sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8 ### 標準のエディタをvim に変更 sudo update-alternatives --config editor ### sudo をNOPASSWD で使いたいならばsudo visudo で%sudo の項目を変更 ### ここから #%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL %sudo ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL ### ここまで. # openCV のインストール cd ~/Downloads wget https://raw.githubusercontent.com/milq/milq/master/scripts/bash/install-opencv.sh chmod +x install-opencv.sh ./install-opencv.sh ### RefBox のインストール ### まずは,必要なパッケージのインストール sudo add-apt-repository ppa:timn/clips sudo apt-get update sudo apt-get install -y libmodbus-dev libclips-dev clips libclipsmm-dev \ protobuf-compiler libprotobuf-dev libprotoc-dev \ libboost-all-dev libmodbus-dev \ libglibmm-2.4-dev libgtkmm-3.0-dev \ libncursesw5-dev libyaml-cpp-dev libavahi-client-dev \ libssl-dev libgecode-dev \ lib64ncurses5-dev cmake-curses-gui git \ libmbedtls-dev gcc g++ git clone https://github.com/FreeOpcUa/freeopcua cd freeopcua ### ↓ 選択肢は「c」→「e」→「c」→「e」→「g」 ccmake . cmake . make sudo make install sudo apt-get install -y libxml2-dev dh-autoreconf # ./build.sh # ./configure # make # sudo make install sudo ldconfig sudo apt-get install -y libmicrohttpd-dev rapidjson-dev libaprutil1-dev libwebsocketpp-dev cd git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-refbox.git cd rcll-refbox ### ↓ mps_comm でエラーが出た場合は,ターミナルを再起動してみて下さい(もしくはシステムの再起動). make ### 今年の大会はブランチを切り替える必要があります. git checkout neltester/challenges-2021 git pull --ff-only ### このままだと, unused variable ‘it’ [-Werror=unused-variable] のエラーが出るので, ### rcll-refbox/etc/buildsys/config.mk の最後(「endif # __buildsys_config_mk_」の手前)に以下を追加. ### CFLAGS_EXTRA += -Wno-unused-variable vi etc/buildsys/config.mk make cd ### ccache の有効化 ### freeopcua のコンパイル時に、エラーが出やすいので,このタイミングで有効化します. ### もしかして,使わない方が無難かなぁ. cat <<EOF >> .bashrc export PATH="/usr/lib/ccache:$PATH" export USE_CCACHE=1 export CCACHE_DIR=~/.ccache export set CC='ccache gcc' export set CXX='ccache g++' EOF source .bashrc ### RobView のインストール sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8 sudo apt-get remove -y libreoffice-core libreoffice-common sudo apt-get install -y libqt5serialport5 libopencv-calib3d3.2 libopencv-core3.2 libopencv-features2d3.2 libopencv-flann3.2 \ libopencv-highgui3.2 libopencv-videoio3.2 libopencv-imgcodecs3.2 libgdcm2.8 libcharls1 libsocket++1 \ libopencv-imgproc3.2 libopencv-ml3.2 libopencv-objdetect3.2 libopencv-video3.2 libluajit-5.1-2 \ libluajit-5.1-common libboost-program-options1.65.1 libboost-regex1.65.1 libboost-chrono1.65.1 wget -qO - http://packages.openrobotino.org/keyFile | sudo apt-key add - sudo su - echo "deb http://packages2.openrobotino.org bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/openrobotino.list exit sudo apt-get update sudo apt-get install -y robview3 ### Add ROS package repository, required e.g. for bullet sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install -y ros-melodic-actionlib ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-geometry ros-melodic-image-common \ ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-navigation \ libpcl-conversions-dev libtf-conversions-dev libvisualization-msgs-dev \ libudev-dev curl libtolua-dev bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)" sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool sudo rosdep init rosdep update sudo apt-get install -y ros-melodic-catkin ros-melodic-rplidar-ros source /opt/ros/melodic/setup.bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make cd src git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ### チームのプログラムを取ってきましょうか. ### ownCloud のインストールですね. #### 最初は,~/ownCloud/の下にスクリプトを保存していましたが,ownCloudのファイルと衝突するので,ホームの下に変更しました. sudo apt-get install owncloud-client owncloud-client-cmd mkdir ~/ownCloud cd ### チーム関係者以外の方は,以下の部分をスルーして下さいませ. ### ↓ 10分ぐらいかかったかも….お茶でも飲んで待っていて下さい. echo "#\!/bin/bash" > ~/ownCloud.sh echo "owncloudcmd -s ~/ownCloud https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/cloud/remote.php/webdav/btr" >> ~/ownCloud.sh chmod +x ~/ownCloud.sh ~/ownCloud.sh ### チーム関係者以外の方は,以下の部分もスルーして下さいませ. ### ↓ ROS の部分.とりあえずこんな感じ? cd ~/catkin_ws/src cp -r ~/ownCloud/2021/ros-rcll_refbox_peer ~/ownCloud/2021/ros-rcll_ros_msgs ~/ownCloud/2021/git/BabyTigers/ros/ros-rcll_btr_msgs . cd .. ln -s ~/rcll-refbox/src/msgs ~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs catkin_make ### チーム関係者以外の方も,以下の部分は利用可能です. ### RobotinoSim をUbuntu で使う場合は,以下の作業をして下さい. ### Windows 側でシミュレータを動かす場合には不要です. ### 以下の作業(winecfgとwine)はGUIですので,Xが動く環境で実行して下さい. cd ~/Downloads sudo apt-get -y install wine-stable wget https://doc.openrobotino.org/download/RobotinoSim/RobotinoSimDemo-1.4.2.exe winecfg wine RobotinoSimDemo-1.4.2.exe cd ~/ownCloud echo "\#!/bin/bash" > ~/robotinoSimDemo.sh echo "wine ~/.wine/drive_c/Program\ Files\ \(x86\)/Didactic/RobotinoSim\ Demo/bin/robotinosim.exe" >> ~/robotinoSimDemo.sh chmod +x ~/robotinoSimDemo.sh ### これで,~/robotinoSimDemo.sh でシミュレータが立ち上がります. ### 本当は,cpulimit で使わないときの動作を遅くした方が良いのですが,それはまた今度.
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2021/06/01 追記
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cpulimit に関しては,
cpulimit -z -l 10 -p `ps aux| grep robotinosim.exe|head -n1|awk '{print $2}'`
という形で,robotinosim.exe の動作を抑える(上記はcpu使用率10%)ことができます
チーム関係の方は,ownCloudの中にそれらのスクリプトも入れていますので,
.bashrc に以下を追加しておくと幸せになれます.
export PATH="$PATH:~/ownCloud/2021/scripts/"
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