Ubuntu 18.04でRobviewの開発環境を構築

2020年のRoboCup Logistics League に向けて,パソコンの設定をしたので,そのメモです.

まずは,Ubnutu 18.04 のインストール.
ubuntu-18.04.4-desktop-amd64.isoをダウンロード.
ベースは,Ubuntu 18.04のインストールとその他です.

# まずは,ネットワーク周りと,開発関係のパッケージのインストール.
sudo apt-get install -y net-tools openssh-server
sudo apt-get update; sudo apt-get -y upgrade; sudo apt-get -y dist-upgrade
sudo apt-get install -y ccache subversion git gcc build-essential vim

sudo update-alternatives --config editor
sudo visudo
### %sudo の項目を変更
#%sudo  ALL=(ALL:ALL) ALL
%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
### ここまで.

cat <<EOF >> .bashrc
export PATH="/usr/lib/ccache:$PATH"
export USE_CCACHE=1
export CCACHE_DIR=~/.ccache
export set CC='ccache gcc'
export set CXX='ccache g++'
EOF
source .bashrc

OpenCV のインストール

cd ~/Downloads
wget https://raw.githubusercontent.com/milq/milq/master/scripts/bash/install-opencv.sh
chmod +x install-opencv.sh
./install-opencv.sh

あとは,世界大会に向けて(Ubuntu 14.04 – BTR2019)の準備を参考に,作業しました.

sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8
sudo apt-get remove -y libreoffice-core libreoffice-common

sudo apt-get install libqt5serialport5 libopencv-calib3d3.2 libopencv-core3.2 libopencv-features2d3.2 libopencv-flann3.2 libopencv-highgui3.2 libopencv-videoio3.2 libopencv-imgcodecs3.2 libgdcm2.8 libcharls1 libsocket++1 libopencv-imgproc3.2 libopencv-ml3.2 libopencv-objdetect3.2 libopencv-video3.2 libluajit-5.1-2 libluajit-5.1-common libboost-program-options1.65.1 libboost-regex1.65.1 libboost-chrono1.65.1
wget http://packages.openrobotino.org/bionic/pool/main/r/robview3/robview3_3.3.1_amd64.deb
wget http://packages.openrobotino.org/bionic/pool/main/r/robotino-api2/robotino-api2_1.1.8_amd64.deb
wget http://packages.openrobotino.org/bionic/pool/main/r/rec-rpc/rec-rpc_1.6.1_amd64.deb
wget http://packages.openrobotino.org/bionic/pool/main/r/robotino-dev/robotino-dev_1.0.0_amd64.deb
sudo dpkg -i *.deb

あ,よくよく見たら,今触ってるRobotino は,18.04ではなく16.04だった….
どうしよう.パソコンの方は18.04 で進めちゃおうか….

とりあえず上記で,robview 3.3.1 が使える状態になりました.

RefBox 関係のインストール

sudo add-apt-repository ppa:timn/clips
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libmodbus-dev libclips-dev clips libclipsmm-dev \
                     protobuf-compiler libprotobuf-dev libprotoc-dev \
                     libboost-all-dev libmodbus-dev \
                     libglibmm-2.4-dev libgtkmm-3.0-dev \
                     libncursesw5-dev libyaml-cpp-dev libavahi-client-dev\
                     libssl-dev libgecode-dev\
                     lib64ncurses5-dev cmake-curses-gui git
# freeopcua のインストール
sudo apt-get install -y cmake-curses-gui libmbedtls-dev
git clone https://github.com/FreeOpcUa/freeopcua
cd freeopcua
# ↓ 「c」「c」「g」
ccmake .
cmake .
make
sudo make install
# ↑ これだと,refbox の方のmakeでエラーが出るので,build.shを使ってみます.
sudo apt-get install -y libxml2-dev
./build.sh
./configure
make
make all
sudo make install
cd ..
git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-refbox.git
cd rcll-refbox
make

ROS 関係のインストール

# Add ROS package repository, required e.g. for bullet
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-melodic-actionlib ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-geometry ros-melodic-image-common \
                        ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-navigation \
                        libpcl-conversions-dev libtf-conversions-dev libvisualization-msgs-dev \
                        libudev-dev curl libtolua-dev
bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)"

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