世界大会に向けて(Ubuntu 14.04 – BTR2019)の準備
明日からシドニーでRoboCup 世界大会が始まります.
出発直前ですが,ゼロからのインストールメモを残します.
VMplayer のインストール
まず,Ubuntu 14.04 が必要なのですが,今からデュアルブートに挑戦するのは大変危険ですので仮想マシンで対応します.
ダウンロード VMware Workstation Playerから最新のvmplayer をダウンロードして,インストールします.
Windows でもLinux でも構いません.自分のOSに合わせて下さい.
Mac のVMWare Fusionが必要な人は植村まで申し出て下さい.
Ubuntu 14.04のインストール
Ubuntu 14.04は,Ubuntu 14.04.6 LTS (Trusty Tahr)の64-bit PC (AMD64) desktop imageをダウンロード.
VMPlayer でマシンを新規作成して,このISOを指定しましょう.
設定として,メモリは4GB(以上)に変更して下さい.1GBだと,Fawkes あたりのコンパイルができなかったと思います.
CPU の数は,自分の環境に合わせて変更して下さい.
自分のパソコンが持つコアの数に近づくほど,Ubuntu の動きは良くなりますが,元のOSの動きが悪くなります.
ハードディスクの容量は,20GBでもなんとかなりますが,40GBぐらいの方が余裕があります.
アカウントはMyFunctionBlock の関係で,ryukokuもしくはrobotinoにした方が無難です.
アカウントに関しては,後ほど対処法を書きますので,個人アカウント名の場合は,そちらの作業を忘れないように.
環境設定
基本的には,
になるはずですが,それで問題ないか今から検証します.
apt-get 関係は,-y をつけておきます.
つけていない場合は,Ⅰ行ずつコピペして実行して下さい.
まとめてペーストすると,Y/N以外の入力の扱いとなり,Abort する危険性があります.
sudo apt-get install -y vim; sudo update-alternatives --config editor sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8 sudo apt-get remove -y libreoffice-core libreoffice-common libreoffice-style-human sudo apt-get autoremove -y sudo apt-get install -y openssh-server subversion g++ screen vim git
sudo visudo # ↓ %sudoの行を以下へ変更して下さい. %sudo ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
sudo su - cat << EOF >> /etc/apt/sources.list deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./ deb http://doc.openrobotino.org/download/packages/amd64 ./ deb http://ppa.launchpad.net/timn/clips/ubuntu trusty main deb-src http://ppa.launchpad.net/timn/clips/ubuntu trusty main EOF # ↓ root のままだと気持ち悪いので,一般ユーザに戻しときます. exit
# ↓信頼して良いかの確認が出るので,ENTER を押して下さい. sudo add-apt-repository ppa:timn/clips sudo apt-get update sudo apt-get install libmodbus-dev libclips-dev clips libclipsmm-dev \ protobuf-compiler libprotobuf-dev libprotoc-dev \ boost1.54-all-dev libmodbus-dev \ libglibmm-2.4-dev libgtkmm-3.0-dev \ libncursesw5-dev libyaml-cpp-dev libavahi-client-dev git \ libssl-dev sudo apt-get install -y \ libmodbus-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libprotoc-dev \ libboost-all-dev libglibmm-2.4-dev libgtkmm-3.0-dev libncursesw5-dev \ libyaml-cpp-dev libavahi-client-dev git libxt-dev libxaw7-dev \ libncurses5-dev autoconf autogen libtool libyaml-dev \ libcurl4-openssl-dev # ↓ robview 関係は,認証の確認がありますのでYで進めて下さい. sudo apt-get update; sudo apt-get install robview3 robview3-api cmake robotino-api2 libqtwebkit4
sudo apt-get install cmake-curses-gui git clone https://github.com/FreeOpcUa/freeopcua cd freeopcua # ↓ please change the option for SSL_SUPPORT_MBEDTLS from ON to OFF vi CMakeLists.txt # ↓ please select [ c ] => [ c ] => [ g ] # ↓ SSL_SUPPORT_MBEDTLS が OFFなのを確認. ccmake . # ↓ -- SSL support using libmbedtls: OFF を確認. cmake . make sudo make install
cd mkdir vega cd vega # ↓ 研究室のアカウント名とパスワードでログインして下さい. svn checkout https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/svn/lab cd ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView . ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView/rvw2 . ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView/scripts . ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView/variables . ln -s vega/lab/btr2019/sydney/rcll-refbox . # ↓ 承認して良いか出るのでENTER を押して下さい. sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt-get update sudo apt-get install -y g++-4.9 libgecode-dev sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.9 20 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.9 20 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.9 20 sudo rm /usr/bin/cpp sudo update-alternatives --install /usr/bin/cpp cpp /usr/bin/cpp-4.8 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/cpp cpp /usr/bin/cpp-4.9 20 sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30 sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30 sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++ cd ~/rcll-refbox make
sudo apt-get -y install qt5-default
ここで一回robviewを起動しないと,ホームディレクトリにFesto が出ません.
# ↓ 起動して,すぐに終了させて下さい. robview cd ~/Festo mv RobotinoView3 RobotinoView3.origin ln -s ../vega/lab/btr2019/sydney/robView/MyFunctionBlocks/RobotinoView3 . cd RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/btrgripper.unit/plugin/ cmake . make all cd ~/Festo/RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/makeRoute.unit/plugin/ cmake . make all
そういえば,ccache の設定をしていない気がする….
まぁいいか.
これで,とりあえず環境は整ったはず.
robview を立ち上げたときに,MyFunctionBlockの所に,btrgripperとmakeRouteが出ていたら,たぶんOKです.
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