世界大会に向けて(Ubuntu 14.04 – BTR2019)の準備

明日からシドニーでRoboCup 世界大会が始まります.
出発直前ですが,ゼロからのインストールメモを残します.

VMplayer のインストール

まず,Ubuntu 14.04 が必要なのですが,今からデュアルブートに挑戦するのは大変危険ですので仮想マシンで対応します.
ダウンロード VMware Workstation Playerから最新のvmplayer をダウンロードして,インストールします.
Windows でもLinux でも構いません.自分のOSに合わせて下さい.
Mac のVMWare Fusionが必要な人は植村まで申し出て下さい.

Ubuntu 14.04のインストール

Ubuntu 14.04は,Ubuntu 14.04.6 LTS (Trusty Tahr)64-bit PC (AMD64) desktop imageをダウンロード.
VMPlayer でマシンを新規作成して,このISOを指定しましょう.
設定として,メモリは4GB(以上)に変更して下さい.1GBだと,Fawkes あたりのコンパイルができなかったと思います.
CPU の数は,自分の環境に合わせて変更して下さい.
自分のパソコンが持つコアの数に近づくほど,Ubuntu の動きは良くなりますが,元のOSの動きが悪くなります.
ハードディスクの容量は,20GBでもなんとかなりますが,40GBぐらいの方が余裕があります.
アカウントはMyFunctionBlock の関係で,ryukokuもしくはrobotinoにした方が無難です.
アカウントに関しては,後ほど対処法を書きますので,個人アカウント名の場合は,そちらの作業を忘れないように.

環境設定

基本的には,

  1. Ubuntu 14.04で環境構築
  2. RefBox のインストール(Ubuntu 14.04 – 2019/06/25版)
  3. BTRの設定

になるはずですが,それで問題ないか今から検証します.

apt-get 関係は,-y をつけておきます.
つけていない場合は,Ⅰ行ずつコピペして実行して下さい.
まとめてペーストすると,Y/N以外の入力の扱いとなり,Abort する危険性があります.

sudo apt-get install -y vim; sudo update-alternatives --config editor
sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8
sudo apt-get remove -y libreoffice-core libreoffice-common libreoffice-style-human
sudo apt-get autoremove -y
sudo apt-get install -y openssh-server subversion g++ screen vim git
sudo visudo
# ↓ %sudoの行を以下へ変更して下さい.
%sudo   ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
sudo su -
cat << EOF >> /etc/apt/sources.list
deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./
deb http://doc.openrobotino.org/download/packages/amd64 ./
deb http://ppa.launchpad.net/timn/clips/ubuntu trusty main 
deb-src http://ppa.launchpad.net/timn/clips/ubuntu trusty main
EOF
# ↓ root のままだと気持ち悪いので,一般ユーザに戻しときます.
exit
# ↓信頼して良いかの確認が出るので,ENTER を押して下さい.
sudo add-apt-repository ppa:timn/clips
sudo apt-get update 
sudo apt-get install libmodbus-dev libclips-dev clips libclipsmm-dev \
                     protobuf-compiler libprotobuf-dev libprotoc-dev \
                     boost1.54-all-dev libmodbus-dev \
                     libglibmm-2.4-dev libgtkmm-3.0-dev \
                     libncursesw5-dev libyaml-cpp-dev libavahi-client-dev git \
                     libssl-dev
sudo apt-get install -y \
        libmodbus-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libprotoc-dev \
        libboost-all-dev libglibmm-2.4-dev libgtkmm-3.0-dev libncursesw5-dev \
        libyaml-cpp-dev libavahi-client-dev git libxt-dev libxaw7-dev \
        libncurses5-dev autoconf autogen libtool libyaml-dev \
        libcurl4-openssl-dev
# ↓ robview 関係は,認証の確認がありますのでYで進めて下さい.
sudo apt-get update; sudo apt-get install robview3 robview3-api cmake robotino-api2 libqtwebkit4
sudo apt-get install cmake-curses-gui
git clone https://github.com/FreeOpcUa/freeopcua
cd freeopcua
# ↓ please change the option for SSL_SUPPORT_MBEDTLS from ON to OFF
vi CMakeLists.txt

# ↓ please select [ c ] => [ c ] => [ g ]
# ↓ SSL_SUPPORT_MBEDTLS が OFFなのを確認.
ccmake .
# ↓ -- SSL support using libmbedtls: OFF を確認.
cmake .
make
sudo make install
cd
mkdir vega
cd vega
# ↓ 研究室のアカウント名とパスワードでログインして下さい.
svn checkout https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/svn/lab

cd
ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView .
ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView/rvw2 .
ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView/scripts .
ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView/variables .
ln -s vega/lab/btr2019/sydney/rcll-refbox .

# ↓ 承認して良いか出るのでENTER を押して下さい.
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y g++-4.9 libgecode-dev

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.9 20

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.9 20

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.9 20

sudo rm /usr/bin/cpp
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cpp cpp /usr/bin/cpp-4.8 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cpp cpp /usr/bin/cpp-4.9 20

sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30
sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc

sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30
sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++
cd ~/rcll-refbox
make
sudo apt-get -y install qt5-default

ここで一回robviewを起動しないと,ホームディレクトリにFesto が出ません.

# ↓ 起動して,すぐに終了させて下さい.
robview
cd ~/Festo
mv RobotinoView3 RobotinoView3.origin
ln -s ../vega/lab/btr2019/sydney/robView/MyFunctionBlocks/RobotinoView3 .
cd RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/btrgripper.unit/plugin/
cmake .
make all
cd ~/Festo/RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/makeRoute.unit/plugin/
cmake .
make all

そういえば,ccache の設定をしていない気がする….
まぁいいか.

これで,とりあえず環境は整ったはず.
robview を立ち上げたときに,MyFunctionBlockの所に,btrgripperとmakeRouteが出ていたら,たぶんOKです.

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