RoboCup Logistics League – RefBox の使い方（まとめ）

動画の詳細は，こちらです．
仮想マシンのキーボードはドイツ語配列になっていますので，ご注意を．
「y」と「z」が入れ替わっていて，「/」は「SHIFT」+「7」です．
「Actives」を押して，「Type to search」に「settings」を入れて設定のプログラムを呼び出し，
「Region & Language」の「Input Sources」に「English(US)」（Japaneseでも可）を追加することをお勧めします．

審判用のプログラムとして，RefBox，Front End，Web Shopの三つがあります．

RefBox … 審判のプログラムそのもの．競技結果はのログとして保存できます．世界大会では，MPSの制御も行います．
Front End … RefBox を扱うためのインターフェース．以前は，RefBox-Shellを使っていました．試合の開始・終了などもここから指示を出します．
Web Shop … 試合中の注文内容を手動で与えるプログラム．競技見学者が競技に参加できるように作った仕組み．RefBox自身が注文を出すこともできます．

■動作確認方法
　web shop → webサーバ（httpd）の動作確認．
　mongoDB → mongod の動作確認．
　MySql → mysqld の動作確認．

sudo systemctl status httpd
sudo systemctl status mongod
sudo systemctl restart mongod

※sudo コマンドは，管理者権限でコマンドを実行します．実行したユーザのパスワードを聞かれますので，「refbox」と入力しましょう．
それぞれ「Active: active(running)」（緑色）の項目があればOKです．
動画では，「CTRL+C」で終了するように言っていますが，個人的には「q」（quit）で十分かと思います．

もし，何らかのエラーが出ている場合は，そのサービスを再起動してみましょう．

sudo systemctl restart mongod

■ Front End の使い方
rcll-refbox-frontend にあります．

cd ~/rcll-refbox-frontend
npm run serve

起動すると，接続方法（URL）が表示されます．
ブラウザで，「http://localhost:8080/」で接続しましょう．
※RefBox を起動していないので，「no connection」のメッセージが出ます．

■ refbox
rcll-refbox にあります．

cd ~/rcll-refbox

rcll-refbox/cfg に設定ファイルがあります．
これを変更して，config.yaml にコピーします．

■ config.yaml
全チャレンジ共通の話
　確認すべきところ
mongodb/enable: true （152行目）
challnges/enable: true （183行目）
webshop/enable: true （266行目）
challenges/field/width: 5
challenges/field/height: 5
challenges/mirror: false
challenges/production-time: 1020
　変更すべきところ
game/tames: [【チーム名】] 【160行目】
name: TEAMNAME_CHALLENGE_DIFFICULTY 【184行目】
　チャレンジごとの設定
challenges/orders/customize: false ← webshop を使う場合
challenges/publish-routes/enable: true ← Navigation Challengeの場合．それ以外の時はfalse
challenges/machines: [BS, CS1, RS1, RS2] ← 使うMPSを残す
challenges/rs1-colors: ← RS1を使う場合，色を2つ書く
challenges/rs2-colors: ← RS2を使う場合，色を2つ書く
challenges/ring-space: ← RSのコスト

■ front end
接続（地球のマーク）を押して，「localhost:1234」（もしくは，refboxのIPアドレス）を入力します．
つながると，refbox 側に「new client connection」のログが出ます．
「Add Team Cyan」を押して，チーム名を入れます．
「PRE_GAME」（PHASE）のところから「SETUP」を選び，「再生ボタン」を押すと，MPSの配置結果が表示されます．

■ web shop
Production Challenge では，注文をweb shopから行います．

roslaunch opencart_refbox refbox_controller.launch

ブラウザで「localhost/opencart/」にアクセスします．
※おそらくセキュリティの設定の関係で，他のIPからのアクセスは不可です．
注文入力時のアカウントは，ブラウザに保存されている「spectator.audience@gmail.com」を使って下さい（新規作成はできない感じです）．

opencart-admin: admin: admin
opencart-user: spectator.audience@gmail.com: pass
mysql-root: root: Ro0t.123
gmail: spectator.audience@gmail.com: rcll.demo
rcll-webshop のgitより．
これで，注文すると，refbox の方に反映されます．
当然ながら，RefBox がProduction Phaseにならないと，反映されませんので，要注意．

■ 競技が終わったら
　PHASEを「POST_GAME」にします．
　RefBoxが得点を表示すると共に，「Shutting down」とでるので，「CTRL+C」で終了します．
　rcll-refbox/etc/scripts/dump_reports.bash を使ってログを書き出します．

cd ~/rcll-refbox/etc/exripts
./dump_reports.bash 【チーム名】

※./drop_reports.bash で，mongoDBに残っているログを破棄します．

RoboCup Logistics League – RefBox の使い方（まとめ）

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