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RefBoxのROS対応

公開日: カテゴリー: Fawkes、Logistics League、RoboCup、Robotino 3、RobVIew3 コメントはまだありません

とりあえずRobotino周りをROSに対応させたいなぁという野望の第一弾．
と思ったけど，すでにTimが作業していた…．

cd git
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros_msgs
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_refbox_peer

ros-rcll_refbox_peer が，どうやらFawkes がインストールされていることを前提としているっぽいです．
protobuff_comm/peer.h が見つからないエラーに関しては，CMakeLists.txt にrcll-refbox のディレクトリ情報を追加．
Fawkes_INCLUDE_DIRS に加えときました．

elseif (RCLLRefbox_FOUND)
  list(APPEND _LIBRARIES "llsf_msgs")
  list(APPEND Fawkes_INCLUDE_DIRS "~/rcll-refbox/src/libs/")

	# Use Fawkes' protobuf_comm
  set_target_properties(rcll_refbox_peer PROPERTIES
    INCLUDE_DIRECTORIES "${Fawkes_INCLUDE_DIRS};${catkin_INCLUDE_DIRS}"

一番面倒くさそうなのが，llsf_msgs を必要としている部分で，rcll-refbox/src/msgs に置き換えるのが回避策なのかなぁ．

ryukoku@NUC8i7BEH:~/git/ros-rcll_refbox_peer$ grep fawkes-robotino * -R
cmake/FindFawkes_llsf_msgs.cmake:# - Fawkes: check for llsf_msgs (fawkes-robotino only)
cmake/FindRCLLRefbox_llsf_msgs.cmake:# - RCLLRefbox: check for llsf_msgs (fawkes-robotino only)
cmake/FindFawkes.cmake:      PATHS $ENV{HOME}/fawkes $ENV{HOME}/fawkes-robotino $ENV{HOME}/fawkes-athome
cmake/FindFawkes.cmake:            $ENV{HOME}/robotics/fawkes $ENV{HOME}/robotics/fawkes-robotino
cmake/FindFawkes.cmake:            $ENV{HOME}/robotics/fawkes-athome /opt/fawkes-robotino

こいつらをつぶしていく必要があります．

ln -s ~/rcll-refbox/src/msgs ~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs

とりあえずは，これでええか．
次は，このros版は2017年で更新が止まっているので，2020年版に対応させる必要があります．
一旦，休憩(´-ω-`)

— 2021/05/21 再開 —

エラーを順に見ていきましょうか．

[ 98%] Building CXX object ros-rcll_refbox_peer/CMakeFiles/rcll_refbox_peer.dir/src/rcll_refbox_peer_node.cpp.o
/home/robotino/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/src/rcll_refbox_peer_node.cpp  In function ‘bool srv_cb_send_machine_report(rcll_ros_msgs::SendMachineReport::Request&, rcll_ros_msgs::SendMachineReport::Response&)’:
/home/robotino/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/src/rcll_refbox_peer_node.cpp:439:8: error: ‘class llsf_msgs::MachineReportEntry’ has no member named ‘set_type’; did you mean ‘set_name’?
   mre->set_type(rmre.type);
        ^~~~~~~~
        set_name

~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs/MachineReport.proto を見ると，

message MachineReportEntry {
  enum CompType {
    COMP_ID  = 2000;
    MSG_TYPE = 60;
  }

  // Machine name and recognized type
  // and zone the machine is in
  required string name = 1;
  optional Zone   zone = 3;
  optional uint32 rotation = 4; // [0-360] in deg
}

となっていて，typeが消えていますね．
~/rcll-refbox/src/llsf-report-machine.cpp を見ると，

                       entry->set_name(machine_name_);

となっていて，nameだけを設定しています．
では，machine_name_ は何かというと，

        ArgumentParser argp(argc, argv, "T:r:z:");
...
        team_name_    = argp.items()[0];
        machine_name_ = argp.items()[1];

となっていて，引数「r」の文字列が入っているっぽいです．
r？rotation？角度？
あとで，手動で試してみる必要がありそうです．
今のところ，mre->set_type(rmre.type);をコメントアウトしてみます．

// mre->set_type(rmre.type);

次のエラーは，

[ 98%] Building CXX object ros-rcll_refbox_peer/CMakeFiles/rcll_refbox_peer.dir/src/rcll_refbox_peer_node.cpp.o
/home/robotino/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/src/rcll_refbox_peer_node.cpp  In function ‘bool srv_cb_send_prepare_machine(rcll_ros_msgs::SendPrepareMachine::Request&, rcll_ros_msgs::SendPrepareMachine::Response&)’:
/home/robotino/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/src/rcll_refbox_peer_node.cpp:526:8: error: ‘class llsf_msgs::PrepareInstructionDS’ has no member named ‘set_gate’
   dsi->set_gate(req.ds_gate);

set_gate が存在しないよってところですね．
PrepareInstructionDS のメッセージです．
~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs/MachineInstructions.proto を見てみましょう．

message PrepareInstructionDS {
  reserved "gate";
  reserved 1;
  required uint32 order_id = 2;
}

reserved は，過去との整合性のために残しているけど，今は使っていないよ的な状態だったと思います．
~/rcll-refbox/src/tools/rcll-prepare-machine.cpp を見てみます．

                        } else if (machine_type_ == "DS") {
                                llsf_msgs::PrepareInstructionDS *prep_ds = prep.mutable_instruction_ds();
                                prep_ds->set_order_id(ds_order_id_);

DSへのコマンドは，orser_id を送るだけですね．
これは，オーダー情報にgateが含まれているから，不要になったという流れですね．
これらの定義は，src/ros-rcll_ros_msgs/srv/SendPrepareMachine.srv にあるので，

# DS: gate/slide to deliver onto
# uint32 ds_gate
uint32 ds_order_id

  // dsi->set_gate(req.ds_gate);
  dsi->set_order_id(req.ds_order_id);

としてみますか．
※これも，中身が合っているのかどうか，あとで確認が必要．
次はなんだろ．

[ 98%] Building CXX object ros-rcll_refbox_peer/CMakeFiles/rcll_refbox_peer.dir/src/rcll_refbox_peer_node.cpp.o
/home/robotino/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/src/rcll_refbox_peer_node.cpp  In function ‘bool srv_cb_send_prepare_machine(rcll_ros_msgs::SendPrepareMachine::Request&, rcll_ros_msgs::SendPrepareMachine::Response&)’:
/home/robotino/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/src/rcll_refbox_peer_node.cpp:529:20: error: ‘CsOp_IsValid’ is not a member of ‘llsf_msgs’
   if (! llsf_msgs::CsOp_IsValid(req.cs_operation)) {
                    ^~~~~~~~~~~~
/home/robotino/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/src/rcll_refbox_peer_node.cpp:529:20: note: suggested alternative: ‘CSOp_IsValid’
   if (! llsf_msgs::CsOp_IsValid(req.cs_operation)) {
                    ^~~~~~~~~~~~
                    CSOp_IsValid

~/rcll-refbox/src/libs/llsf_msgs/MachineInstructions.proto には，

message PrepareInstructionCS {
  required CSOp operation = 1;
}

とありますね．
ん．
CsOp ではなく，CSOp？
その次のエラーも同様ですね．
最後は，

[100%] Linking CXX executable /home/robotino/catkin_ws/devel/lib/rcll_refbox_peer/rcll_refbox_peer
CMakeFiles/rcll_refbox_peer.dir/src/rcll_refbox_peer_node.cpp.o: In function `setup_private_peer(llsf_msgs::Team)':
rcll_refbox_peer_node.cpp:(.text+0x1b4c): undefined reference to `protobuf_comm::ProtobufBroadcastPeer::~ProtobufBroadcastPeer()'

protobuf_commへのリンクのエラー？
関係しそうなライブラリのファイルを追加．
最後のAPPEND は，Ubuntu 18.04の場合です．
Fedora 33の場合は「list(APPEND Fawkes_LIBRARIES “/usr/lib64/libprotobuf.so”)」でOKです．

elseif (RCLLRefbox_FOUND)
  list(APPEND _LIBRARIES "llsf_msgs")
  list(APPEND Fawkes_INCLUDE_DIRS "~/rcll-refbox/src/libs/")
  list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "~/rcll-refbox/lib/libllsf_protobuf_comm.so")
  list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "~/rcll-refbox/lib/protobuf/libllsf_msgs.so")
  list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "~/rcll-refbox/lib/protobuf/libllsf_log_msgs.so")
  list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "~/rcll-refbox/lib/libmps_comm.so")
  list(APPEND Fawkes_LIBRARIES "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libprotobuf.so")

        # Use Fawkes' protobuf_comm
  set_target_properties(rcll_refbox_peer PROPERTIES
    INCLUDE_DIRECTORIES "${Fawkes_INCLUDE_DIRS};${catkin_INCLUDE_DIRS}"
    COMPILE_FLAGS "${Fawkes_CFLAGS} ${catkin_CFLAGS}"
    LINK_FLAGS "${Fawkes_LFLAGS}"
    LINK_LIBRARIES "${Fawkes_LIBRARIES};${catkin_LIBRARIES}"
    INSTALL_RPATH "${Fawkes_LIBRARY_DIRS}"
    INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH TRUE
    BUILD_WITH_INSTALL_RPATH TRUE)
  message(STATUS "Using Fawkes protobuf_comm by RCLLRefBox")
else()

これで，とりあえず，catkin_make が通りました．
catkin_ws で動作させるので，source ~/catkin_ws/devel/setup.bash の実行を忘れないように！

roslaunch rcll_refbox_peer.launch num_robots:=1 team_name:=BabyTigers robot_name:=kotora robot_number:=1 crypto_key:=randomkey

（2021/06/01追記）
※launchでの起動は，上記のように引数として与える方が素直ですね．
↓ 以下では，試行錯誤的にやっていたので，launchファイルを直接書き換えて動作確認しています．
上記の引数方式に読み替えて読んで下さいませませ．

~/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/launch/rcll_refbox_peer.launch に，ネットワークやロボットの設定を書きます．
とりあえず，babyTigers-R のテスト機の設定．

robotino@robotino:~/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/launch$ cat rcll_refbox_peer.launch |head -n 17
<launch>
        <arg name="num_robots" default="1"/>

        <arg name="team_name" default="BabyTigers"/>
        <arg name="team_color" default="CYAN" />
        <arg name="robot_name" default="kotora"/>
        <arg name="robot_number" default="1"/>
        <arg name="crypto_key" default="randomkey"/>
        <arg name="crypto_cipher" default="aes-128-cbc"/>
        <arg name="peer_address" default="192.168.17.250" />
        <arg name="peer_public_recv_port" default="4444" />
        <arg name="peer_public_send_port" default="4444" />
        <arg name="peer_cyan_recv_port" default="4446" />
        <arg name="peer_cyan_send_port" default="4441" />
        <arg name="peer_magenta_recv_port" default="4447" />
        <arg name="peer_magenta_send_port" default="4442" />

これで，roslaunch で実行．

roslaunch rcll_refbox_peer.launch

roscoreが動き出し，

process[rcll_refbox_peer_1-1]: started with pid [21106]
[ INFO] [1621587212.611988118]: /rcll_refbox_peer_1 starting up
[ WARN] [1621587212.634310732]: Creating public peer: addr: 192.168.17.250  send: 4444  recv: 4444
[ INFO] [1621587212.886042140]: Creating private peer for CYAN
[ INFO] [1621587277.446321287]: Referee Box 2019 detected

つながりました！

robotino@robotino:~/catkin_ws/src/ros-rcll_refbox_peer/launch$ rostopic list
/rcll/beacon
/rcll/exploration_info
/rcll/game_state
/rcll/machine_info
/rcll/machine_report_info
/rcll/order_info
/rcll/ring_info
/rosout
/rosout_agg
/statistics

ROSでのやりとりは，上記の通りです．

rostopic echo /rcll/game_state

これで，試合時間（game_time）や状況（stateとphase），得点（points_cyan）などがわかります．

rostopic pub -1 /rcll/beacon rcll_ros_msgs/BeaconSignal -- "[1,1,1]" 1 "BabyTigers" Robot1" "CYAN" "[[2,2,2],[[10,10,0],[0,0,0,0]]]"

とりあえず，publish はしてくれるっぽい．
ただ，refbox には表示されない…．とほほ．

robotino@robotino:~/rcll-refbox/bin$ rosnode info rcll_refbox_peer_1
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/rcll_refbox_peer_1]
Publications:
 * /rcll/beacon [rcll_ros_msgs/BeaconSignal]
 * /rcll/exploration_info [rcll_ros_msgs/ExplorationInfo]
 * /rcll/game_state [rcll_ros_msgs/GameState]
 * /rcll/machine_info [rcll_ros_msgs/MachineInfo]
 * /rcll/machine_report_info [rcll_ros_msgs/MachineReportInfo]
 * /rcll/order_info [rcll_ros_msgs/OrderInfo]
 * /rcll/ring_info [rcll_ros_msgs/RingInfo]
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions: None

Services:
 * /rcll/send_beacon
 * /rcll/send_machine_report
 * /rcll/send_prepare_machine
 * /rcll_refbox_peer_1/get_loggers
 * /rcll_refbox_peer_1/set_logger_level

あ，rcll/beaconではなく，rcll/send_beaconに渡さないといけないのかな．
あと，設定のポート番号も，微妙に間違えている気がする．
とりあえず，今日はここまでにします．
rosservice を使うことが判明！

robotino@robotino:~/rcll-refbox/bin$ rosservice call /rcll/send_beacon "[1,1,"btr"]" "[[2,2,"btr"],[[10,10,0],[0,0,0,0]]]"

これで，RefBox にRobotが表示されました！やったね．

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