BTR2021の使い方を思い出す

BTR2021 設定・起動メモ（2021/06/24）を読み返してみる．

次に起動方法のメモ．
まず，git/btr2021/rcll2021/scripts/startRobotino.sh で起動する（これでだいたいは動くはず．）
起動しないこともあるので，メモ．
1) roscore を立ち上げる
2) git/btr/2021/rcll2021/scripts/rosRcllRefBoxNetwork.sh を起動する
3) robview で，ros.rvw2 を動かす
4) rosrun rcll_btr_msgs robotino.py を実行する．
5) cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launchで，roslaunch rplidar_a3.launch を実行する
6) git/btr2021/rcll2021/python/btr_rplidar.py を実行する．
7) git/btr2021/rcll2021/python/game2021.py を実行する．引数を忘れないように（とりあえずは「test」）

上記を一つずつ確認．
最後のrefbox.pyは，git/btr2021/rcll2021/python/game2021.py に名前が変わっている気がします．
（というわけで，元の投稿とこの記事を修正しました．）

1. roscore を立ち上げる
“bash -c roscore” の部分ですね．特に問題ないはず．
2. git/btr/2021/rcll2021/scripts/rosRcllRefBoxNetwork.sh を起動する
–working-directory=”$SCRIPT_DIR” -e “bash -c $SCRIPT_DIR/rosRcllRefBoxNetwork.sh” の部分ですね．
roslaunch で，rcll_refbox_peer.launch を動かしています．
ros-rcll_refbox_peer のROSパッケージです．
RefBox からのデータをROS に投げたり，ROSで受け取った情報をRefBoxに投げたりしています．

あと，Cobotta側で，power.shとsoma.pyの実行が必要．