BTR2021の使い方を思い出す

BTR2021 設定・起動メモ(2021/06/24)を読み返してみる.

次に起動方法のメモ.
まず,git/btr2021/rcll2021/scripts/startRobotino.sh で起動する(これでだいたいは動くはず.)
起動しないこともあるので,メモ.
1) roscore を立ち上げる
2) git/btr/2021/rcll2021/scripts/rosRcllRefBoxNetwork.sh を起動する
3) robview で,ros.rvw2 を動かす
4) rosrun rcll_btr_msgs robotino.py を実行する.
5) cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launchで,roslaunch rplidar_a3.launch を実行する
6) git/btr2021/rcll2021/python/btr_rplidar.py を実行する.
7) git/btr2021/rcll2021/python/refbox.py を実行する.引数を忘れないように(とりあえずは「test」)

上記を一つずつ確認.
最後のrefbox.pyは,git/btr2021/rcll2021/python/game2021.py に名前が変わっている気がします.
(というわけで,元の投稿を修正しました.)

  1. roscore を立ち上げる
    • “bash -c roscore” の部分ですね.特に問題ないはず.
  2. git/btr/2021/rcll2021/scripts/rosRcllRefBoxNetwork.sh を起動する
    • –working-directory=”$SCRIPT_DIR” -e “bash -c $SCRIPT_DIR/rosRcllRefBoxNetwork.sh” の部分ですね.
      roslaunch で,rcll_refbox_peer.launch を動かしています.
      ros-rcll_refbox_peer のROSパッケージです.
      RefBox からのデータをROS に投げたり,ROSで受け取った情報をRefBoxに投げたりしています.

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