Fawks on Raspberry Pi 3 B+

Raspberry Pi3 B+ にFawkes を入れてみます.
まずは,Fedora のインストール.
28 でいいのかという不安が少し残ります….

Fedora 28 on Raspberry Pi 3 B+を参考に作業します.
Downloading the Fedora ARM imageのaarch64 supported images for Raspberry Pi 3 から,Fedora 28 Minimal をダウンロードし,Micro SDに焼きます.

xzcat Fedora-Minimal-28-1.1.aarch64.raw.xz | dd bs=1GB of=/dev/sdc

ドライブレター(/dev/sdc)は,適当に変えて下さい.…
これを間違えると,稼働しているシステムを破壊します.
別のマシンでgparted を使って,パーティションを広げてください.
※これをしないと,パッケージが入りません.

初回起動時に,

  1. Time Zone の変更
  2. ユーザの追加
  3. ルートパスワードの追加

を行い,大学ならではの設定を行います.

sudo su -
export http_proxy=http://cache.st.ryukoku.ac.jp:8080; export https_proxy=$http_proxy
echo "proxy=http://cache.st.ryukoku.ac.jp:8080/" >> /etc/dnf/dnf.conf

内蔵の無線LANドライバのインストールは,The Raspberry Pi 3 B+ in Fedoraを参照.

sudo curl https://fedora.roving-it.com/brcmfmac43455-sdio.txt -o /lib/firmware/brcm/brcmfmac43455-sdio.txt
sudo curl https://fedora.roving-it.com/brcmfmac43455-sdio.clm_blob -o /lib/firmware/brcm/brcmfmac43455-sdio.clm_blob
sudo curl https://fedora.roving-it.com/wireless.repo -o /etc/yum.repos.d//wireless.repo
sudo dnf install brcm-firmware

続いて,sshサーバのインストール

dnf update
dnf install openssh-server
systemctl enable sshd.service

Fawkes on Fedora Linuxに従って作業してみます.

sudo dnf groupinstall development-tools development-libs
sudo dnf install fawkes-devenv
sudo rpm -e --nodeps tolua++ tolua++-devel
sudo dnf install compat-lua compat-lua-devel compat-tolua++ compat-tolua++-devel

copr を使おうと思ったら,Raspberry Pi はCPU が archのため,パッケージがありませんでした….
ROS On Fedoraに従って作業します.

sudo dnf install python-rosdep python-rosinstall_generator python-wstool python-rosinstall @buildsys-build python-qt5-devel python-defusedxml
sudo dnf install tinyxml tinyxml-devel tinyxml2 tinyxml2-devel
echo "export PATH=/usr/lib64/qt5/bin/:$PATH" > /etc/profile.d/qt5-qmake.sh
source /etc/profile
mkdir -p /opt/ros/catkin_ws_kinetic
cd /opt/ros/catkin_ws_kinetic
rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall

rosinstall_generator navigation --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-navigation.rosinstall
rosinstall_generator ar_track_alvar --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ar_track_alvar.rosinstall
wstool merge -t src kinetic-navigation.rosinstall
wstool merge -t src kinetic-ar_track_alvar.rosinstall
wstool update -t src\

そのままだと、catkin-pkgのエラーがでるので、

sudo pip install catkin-pkg 

ROS をmake したら、boost のエラーがでた。
ROSをソースからインストールを参照。

vi src/rospack/include/rospack/rospack.h
vi src/rospack/src/rospack.cpp 
vi src/rospack/src/utils.cpp 

上記3つのファイルの,#include 部分の”boost/tr1/”を”boost/”へ,本文の”std::tr1::”を”boost::”へ修正.

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space=/opt/ros/kinetic \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

最初に作ったRaspberry Pi 3B+は,コンパイルできたけど,それをコピーしたのはlibsslとlibcryptoでエラーがでました.
Fawkes on Raspberry PiのMakefileへのcpu オプションを試してみたらエラーが出たので -mfpu=neon-vfpv4を削除しCPUをcortx-a53に変更しました.

[pi@pi llsf-refbox]$ cat etc/buildsys/btypes/config_fawkes.mk 
ifeq ($(shell hostname), pi)
  CFLAGS_BASE +=	-g -Wall -mcpu=cortex-a53
else
  CFLAGS_BASE +=	-g -Wall -Werror
endif

RefBox のmake.研究室のsubversion からソースを取ってくる or git でオフィシャルから取ってくる.その後 make.

sudo -e dnf install gecode-devel
cd llsf-refbox
make

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