Fawks on Raspberry Pi 3 B+
Raspberry Pi3 B+ にFawkes を入れてみます.
まずは,Fedora のインストール.
28 でいいのかという不安が少し残ります….
Fedora 28 on Raspberry Pi 3 B+を参考に作業します.
Downloading the Fedora ARM imageのaarch64 supported images for Raspberry Pi 3 から,Fedora 28 Minimal をダウンロードし,Micro SDに焼きます.
xzcat Fedora-Minimal-28-1.1.aarch64.raw.xz | dd bs=1GB of=/dev/sdc
ドライブレター(/dev/sdc)は,適当に変えて下さい.…
これを間違えると,稼働しているシステムを破壊します.
別のマシンでgparted を使って,パーティションを広げてください.
※これをしないと,パッケージが入りません.
初回起動時に,
- Time Zone の変更
- ユーザの追加
- ルートパスワードの追加
を行い,大学ならではの設定を行います.
sudo su - export http_proxy=http://cache.st.ryukoku.ac.jp:8080; export https_proxy=$http_proxy echo "proxy=http://cache.st.ryukoku.ac.jp:8080/" >> /etc/dnf/dnf.conf
内蔵の無線LANドライバのインストールは,The Raspberry Pi 3 B+ in Fedoraを参照.
sudo curl https://fedora.roving-it.com/brcmfmac43455-sdio.txt -o /lib/firmware/brcm/brcmfmac43455-sdio.txt sudo curl https://fedora.roving-it.com/brcmfmac43455-sdio.clm_blob -o /lib/firmware/brcm/brcmfmac43455-sdio.clm_blob sudo curl https://fedora.roving-it.com/wireless.repo -o /etc/yum.repos.d//wireless.repo sudo dnf install brcm-firmware
続いて,sshサーバのインストール
dnf update dnf install openssh-server systemctl enable sshd.service
Fawkes on Fedora Linuxに従って作業してみます.
sudo dnf groupinstall development-tools development-libs sudo dnf install fawkes-devenv sudo rpm -e --nodeps tolua++ tolua++-devel sudo dnf install compat-lua compat-lua-devel compat-tolua++ compat-tolua++-devel
copr を使おうと思ったら,Raspberry Pi はCPU が archのため,パッケージがありませんでした….
ROS On Fedoraに従って作業します.
sudo dnf install python-rosdep python-rosinstall_generator python-wstool python-rosinstall @buildsys-build python-qt5-devel python-defusedxml sudo dnf install tinyxml tinyxml-devel tinyxml2 tinyxml2-devel echo "export PATH=/usr/lib64/qt5/bin/:$PATH" > /etc/profile.d/qt5-qmake.sh source /etc/profile mkdir -p /opt/ros/catkin_ws_kinetic cd /opt/ros/catkin_ws_kinetic rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall rosinstall_generator navigation --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-navigation.rosinstall rosinstall_generator ar_track_alvar --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ar_track_alvar.rosinstall wstool merge -t src kinetic-navigation.rosinstall wstool merge -t src kinetic-ar_track_alvar.rosinstall wstool update -t src\
そのままだと、catkin-pkgのエラーがでるので、
sudo pip install catkin-pkg
ROS をmake したら、boost のエラーがでた。
ROSをソースからインストールを参照。
vi src/rospack/include/rospack/rospack.h vi src/rospack/src/rospack.cpp vi src/rospack/src/utils.cpp
上記3つのファイルの,#include 部分の”boost/tr1/”を”boost/”へ,本文の”std::tr1::”を”boost::”へ修正.
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space=/opt/ros/kinetic \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF
最初に作ったRaspberry Pi 3B+は,コンパイルできたけど,それをコピーしたのはlibsslとlibcryptoでエラーがでました.
Fawkes on Raspberry PiのMakefileへのcpu オプションを試してみたらエラーが出たので -mfpu=neon-vfpv4を削除しCPUをcortx-a53に変更しました.
[pi@pi llsf-refbox]$ cat etc/buildsys/btypes/config_fawkes.mk ifeq ($(shell hostname), pi) CFLAGS_BASE += -g -Wall -mcpu=cortex-a53 else CFLAGS_BASE += -g -Wall -Werror endif
RefBox のmake.研究室のsubversion からソースを取ってくる or git でオフィシャルから取ってくる.その後 make.
sudo -e dnf install gecode-devel cd llsf-refbox make
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