machine-signal のトラップ

fawkes-robotino 2016がうまく動かないなぁと思って,色々,試行錯誤していました.

特に,machine-signal の plugin が,全然動かず,難儀でした.
init すら実行されていない感じで,いったい何が原因なのかさっぱりでした.

逆に,init すら実行しないということは,ライブラリ関係のリンクミスっぽいので,その辺りを調べようと,conveyor_vision の Makefile と比較してみたら….


# compile against and link against opencv
CFLAGS   += $(CFLAGS_OPENCV)
LDFLAGS  += $(LDFLAGS_OPENCV)

LDFLAGS  += "-lopencv_core"
LDFLAGS  += "-lopencv_imgproc"
LDFLAGS  += "-lopencv_objdetect"
LDFLAGS  += "-lopencv_highgui"

この部分が,すっぽりと抜け落ちています.

そりゃ,openCV のライブラリを組み込んでいなかったら,落ちますわ.

というわけで,Makefile に上記を追加.

ようやく,カメラ3台が同時に動きました.ふぅ.

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