ロボットが試合放棄する件

5月のGerman Open のときから，Robotino が試合開始と同時にフィールド外にでる現象が起こっていました．

ようやく，原因解明．
AMCL が変な値を返していました．

13:50:37.389407 AmclThread: Applying pose: 21.613 -2.910 2.638 (cov: 0.250 0.000 0.000, 0.000 0.250 0.000, 0.000 0.000 0.069)

原因がわかれば，あとは，その数字で検索．
etc/hosts.yaml に発見．

robotino@robotino-base1:~/fawkes-robotino/cfg$ cat host.yaml 
plugins:
  amcl:
    init_cov_aa: 0.039234
    init_cov_xx: 0.275744
    init_cov_yy: 0.051670
    # init_pose_a: 2.634255
    # init_pose_x: 21.652327
    # init_pose_y: -2.842667
    init_pose_a: 0.0
    init_pose_x: 4.5
    init_pose_y: 0.5

これ，AMCL を使ってロボットを動かして，
何らかの原因でプログラムを止めた時，
再開時に，その場所の座標を初期値として与えるための仕組みの様です．

RCLL では，そのような状態はおこらないので，
起動時にrm で毎回削除することをお勧めします．