Gripper on Fawkes

RT-SHOP のロボットアーム　”CRANE+”（クラインプラス）を購入してみました．

モーターとして，Dynamixel AX-12Aを使っており，角度の読み取りが可能となっています．

Logistics League で用いているFawkes にもdynamixel 用のplugin が用意されています．
その辺りの使い方のメモです．

まず，fawkes-robotino/cfg/conf.d/dynamixel.yaml の変更箇所です．

  # top element, e.g. ptu or example. 
  ax12gripper: 
    active: true
    device: /dev/usb2ax 

まずは，active の項目をfalse からtrue に変えましょう．
サーボモーターの通信には，USB → RS232C 変換モジュールを通して行いますので，
モジュールのデバイスにusb2ax としてシンボリックリンクを張っておきます．

sudo ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/usb2ax
sudo chmod 6666 /dev/usb2ax

    # Either set the desired servo IDs that should be found in the servo chain 
    # or leave this field empty (servos: []) to discover all available servos 
    servos: [1, 5] 

サーボモーターのID をいれましょう．
よくわからなかったら，servos: [] のように括弧だけにしたら，1から順に探してくれます．

そして，一番大切な変更が，シリアル通信の通信速度です．
fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/dynamixel/servo_chain.cpp

  // cfsetospeed(&param, B57600); 
  // cfsetispeed(&param, B57600); 
  cfsetospeed(&param, B1000000); 
  cfsetispeed(&param, B1000000); 

サーボの通信速度の初期値は，1000000bps ですので，57600bps から変更します．
その後，

make all gui

を忘れないように．

起動のプラグインのメタタグは，以下の通りです．
fawkes-robotino/cfg/conf.d/meta_plugins.yaml

m-btr: ros,m-bare,m-fv,navgraph,navgraph-generator,navgraph-generator-mps,skiller,m-clips,clips-agent,joystick,dynamixel,ax12_gripper

firevision の調子が悪いので，m-fv のみに削っています．

joystick の使い方に関しては，これから読み取きます．

void
GripperAX12AThread::loop()
{
...
    joystick_if_->read();

    if (joystick_if_->pressed_buttons() & JoystickInterface::BUTTON_13) {
        goto_gripper(__cfg_left_open_angle, __cfg_right_open_angle);
    } else if (joystick_if_->pressed_buttons() & JoystickInterface::BUTTON_12) {
        goto_gripper(__cfg_left_close_angle, __cfg_right_close_angle);
    }

とのことで，ボタンを押しながら（&が一つなので，押されたボタン情報と12,13番ボタンとのANDを取って，押下チェックしているだけでした），12番，13番のボタンを押せば，グリッパーを閉じたり開いたりできるそうです．

って，12，13番のボタンってどれやねん…．
見つけられなかったので，BUTTON_1 と BUTTON_2に変更したら，右側のボタンでモーターが動作しました．