Robotino2を再利用

Robotino WikiにあるRobotino Raspberryを参考に，研究室で眠っているRobotino 2を復活させましょう．
（というのを，学生にやってもらったので，そのメモです）

まず，Raspberry pi用のOSの準備．
残念ながら64bit版には対応していないっぽいので，32ビット版（armhf）を探して取ってくる必要があります．
Index of /raspios_armhf/imagesからbusterを落としてみましょうか．
とすると，2021-05-07-raspios-buster-armhf.zipですね．

Raspberry pi を起動したら，まぁ，いろいろと初期設定が必要ですが，raspi-configを使って，SSHとVNCはONにしておきましょう．
あと，SerialPortもEnableにしておくべきかな．
VNCは，暗号化をOFFにしておかないと，MacOSとかからつながらないはず．
vncの設定の画面から，「Security」-「Encryption」を「Prefer off」へ変更．
「Autentication」を「VNC password」へ変更．
これで，手元のパソコンから遠隔で作業ができます．

Robotino_Raspberryのページに従って作業します．
まず，aptにopenrobotinoのレポジトリを追加．

sudo su
echo "deb http://packages2.openrobotino.org buster main" > /etc/apt/sources.list.d/openrobotino.list
exit
sudo apt-get update

公開鍵（public key）が見つからないって言われるので追加 しようとしたけど，keyserver.ubuntu.com には登録されていないっぽい…

仕方が無いので，deb パッケージを手動で入れますか…．

cd ~/Downloads
wget https://packages2.openrobotino.org/pool/buster/main/g/gmapping/gmapping_54_armhf.deb
wget https://packages2.openrobotino.org/pool/buster/main/libo/libopen62541-1-dev/libopen62541-1-dev_1.0.1_armhf.deb
wget https://packages2.openrobotino.org/pool/buster/main/r/rec-rpc/rec-rpc_1.6.1_armhf.deb
wget https://packages2.openrobotino.org/pool/buster/main/r/robotino-api2/robotino-api2_1.1.14_armhf.deb
wget https://packages2.openrobotino.org/pool/buster/main/r/robotino-daemons/robotino-daemons_2.0.20_armhf.deb
wget https://packages2.openrobotino.org/pool/buster/main/r/robotino-dev/robotino-dev_1.0.3_armhf.deb
wget https://packages2.openrobotino.org/pool/buster/main/u/urg-library/urg-library_1.2.5_armhf.deb
sudo dpkg --install *.deb

sudo apt-get install cmake libqt5serialport5 at wput jq gawk libcpprest2.10 libboost-program-options1.67.0 cmake-data libjsoncpp1 librhash0 libuv1 libsigsegv2 libjq1 libonig5 libboost-chrono1.67.0 libboost-date-time1.67.0 libboost-filesystem1.67.0 libboost-random1.67.0 libgnutls-openssl27 libgnutls30

これで，必要なパッケージがそろったかな．

やっぱり最初の方法で良かったのか…．
public key の追加方法を見落としていました．
Deb repositoryの一番最初にあるImport key fileの作業をやり忘れていました．

wget -qO - http://packages.openrobotino.org/keyFile | sudo apt-key add -

これで，aptが通るようになるので，debファイルから直に入れる必要性はなくなります．

sudo su
echo "deb http://packages2.openrobotino.org buster main" > /etc/apt/sources.list.d/openrobotino.list
exit
sudo apt-get update
sudo apt-get install robotino-daemons

これでいいのかな（あとで試します．予想と違う反応をしたら，また書き込みます）
ここから先は，同じ話になるはず．

なんかjaistにつなぎに行っているけど，サーバが落ちているっぽい…．とほほ．
Raspberry Pi（Raspbian）にやっといたほうがいい設定（運用：レポジトリ変更）にある筑波大のサーバに変更．

deb http://ftp.jaist.ac.jp/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

再度，apt-get を実行．

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libqt5serialport5 at wput jq gawk libcpprest2.10 libboost-program-options1.67.0 cmake-data libjsoncpp1 librhash0 libuv1 libsigsegv2 libjq1 libonig5 libboost-chrono1.67.0 libboost-date-time1.67.0 libboost-filesystem1.67.0 libboost-random1.67.0 libgnutls-openssl27 libgnutls30

これで，raspberry pi のソフトウエア側の対応は完了かなぁ．

違った．robotino wikiには，まだ続きの作業が書いてありましたね．

sudo systemctl enable controld2.service

/boot/cmdline.txt から「console=」を削除しろとありますので，以下の形になるのかなぁ．

削除前: console=serial0,115200 console=tty1 root=PARTUUID=1aa64d24-02 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait quiet splash plymouth.ignore-serial-consoles cfg80211.ieee80211_regdom=DE
削除後: root=PARTUUID=1aa64d24-02 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait quiet splash plymouth.ignore-serial-consoles cfg80211.ieee80211_regdom=DE

（あ，無線LANにDEを指定しているのがバレる…）

sudo systemctl stop serial-getty@ttyS0.service
sudo systemctl disable serial-getty@ttyS0.service
sudo reboot

クロスコンパイルの環境は，reaalsenseを使うためかなぁ．
openrobotino のコンパイルは，そもそもソースが手に入らなくなっているような…．

とりあえず，これでwebブラウザ経由でrobotino を制御する画面が出てきます．
（まだ，ハードウエアはつないでいないので，実際には制御できませんが…）

さて，ROSを入れましょうか．

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu buster main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws/
rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > noetic-desktop-wet.rosinstall
wstool init src noetic-desktop-wet.rosinstall
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -r --os=debian:buster
sudo src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -j4 -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

次は，ハードウエアの結線かなぁ．